[发明专利]电动式动力转向装置的控制装置

权利要求书

1.一种电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于，包括：

扭矩传感器，测定驾驶员输入方向盘的转向扭矩，输出转向扭矩信号；

转向角传感器，测定方向盘的转向角，并输出转向角信号；

可变陷波滤波器部，对于相对于转向角速度的转向扭矩信号，减小扭矩波动，所述转向角速度为转向角对时间的变化率；

车速传感器，测定车速，并输出车速信号；

控制部，接收转向角传感器、可变陷波滤波器部及车速传感器向其输入转向角信号、经处理的转向扭矩信号及车速信号，根据车辆的车速信号调整驱动电动机的驱动力；

所述可变陷波滤波器部减小事先决定的设定次数的扭矩波动；

所述可变陷波滤波器部事先决定的设定次数为向方向盘传达驱动电动机的驱动力的蜗轮的齿轮数。

2.根据权利要求1所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述设定次数是20.5次和41次。

3.根据权利要求1所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述可变陷波滤波器部中陷波会随着转向角速度的增加而变动。

4.根据权利要求3所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述可变陷波滤波器部的陷波，当转向角速度为1rps以上到2rps时，以线性变动。

5.根据权利要求4所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述可变陷波滤波器部，当转向角速度为1rps时，陷波为41Hz，2rps时，陷波为82Hz。

6.根据权利要求1所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述可变陷波滤波器部在转向角速度为设定速度以上时启动。

7.根据权利要求6所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述设定速度为1rps。

8.根据权利要求1所述的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于：

所述可变陷波滤波器部的传递函数特性定义为如下公式：

$\frac{X\left(s\right)}{Y\left(s\right)}=\frac{s^2+2\mathrm{\ζ}\mathrm{\α}+{\mathrm{\α}}^2}{(s+\frac{\mathrm{\α}}{\mathrm{\β}})(s+\mathrm{\α}\mathrm{\β})}$

这里，β是陷波的深度,ζ是陷波的幅度,是转向角速度。