[发明专利]电动式动力转向装置的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及电动式动力转向装置的控制装置，更详细地说，涉及选择性地消除了电动式动力转向装置因转向角速度而产生的轰鸣声振动，进而能够减少转向振动的电动式动力转向装置的控制装置。

背景技术

通常，电动式动力转向装置(Motor Driven Power Steering；MDPS)利用电动机，向驾驶员转向的方向提供辅助扭矩，使操作变得轻松。

这种电动式动力转向装置与现有的液压动力转向(Hydraulic Power Steering；HPS)不同，根据车辆的行驶条件，自动控制电动机的动作，能够提高操舵性能和操舵感。

电动式动力转向装置通过测定驾驶员输入方向盘的转向扭矩的扭矩传感器、测定方向盘的转向角的转向角传感器、以及测定车速的车速传感器等，判断车辆的行驶条件，根据驾驶员施加方向盘的转向扭矩，提供根据电动机的辅助扭矩。

并且，决定与转向扭矩成比例的辅助扭矩，采取维持该比例关系的扭矩比例增益，减少驾驶员的操舵力或驾驶顺畅，同时抑制电动机产生的扭矩波动或从路面干扰引起的等振动等，提升了驾驶员的驾驶感(feeling)。

为了抑制电动机产生的扭矩波动或路面干扰等振动，使用由低通滤波器(LPF)和高通滤波器(HPF)形成的混合滤波器，根据LPF抽取操舵成分，实施操舵辅助扭矩的控制的同时，根据HPF抽取扭矩波动等高频振动成分，对于该成分，利用与低频不同的控制器来控制。

并且，利用带通滤波器(BPF)抽取电动机的旋转速度或操舵角的角速度振动成分，从目标电流中减除为该振动成分增益的信号，重新算出目标电流，从而构成角速度的富余控制，减小了振动。

发明内容

(要解决的技术问题)

如上述，通过混合过滤器或带通滤波器消除因扭矩波动产生的振动，但是，在电动式动力转向装置的器具部，随着转向角速度，根据蜗轮产生的轰鸣声振动，还未能确切应对。

本发明为了改善所述问题，其目的在于，提供一种选择性地消除了电动式动力转向装置因转向角速度而产生的轰鸣声振动，进而能够减少转向振动的电动式动力转向装置的控制装置

(解决问题的手段)

根据本发明的电动式动力转向装置的控制装置，其特征在于，包括：扭矩传感器，测定驾驶员输入方向盘的转向扭矩，输出转向扭矩信号；转向角传感器，测定方向盘的转向角；可变陷波滤波器部，对于根据转向角对时间的变化率-转向角速度的转向扭矩信号，减小扭矩波动；车速传感器，测定车速；控制部，转向角传感器、可变陷波滤波器部及车速传感器向其输入转向角、转向扭矩信号及车速，根据车辆的行驶速度调整驱动电动机的驱动力。

本发明中可变陷波滤波器部，其特征在于：减小事先决定的设定次数的扭矩波动。

本发明中可变陷波滤波器部的设定次数，其特征在于：向方向盘传达驱动电动机的驱动力的蜗轮的齿轮数。

本发明中设定次数，其特征在于：是20.5次和41次。

本发明中可变陷波滤波器部，其特征在于：随着转向角速度的增加，陷波会变动。

本发明中可变陷波滤波器部的陷波，其特征在于：转向角速度为1rps以上到2rps时，以线性变动。

本发明中可变陷波滤波器部，其特征在于：转向角速度为1rps时，陷波为41Hz，2rps时，陷波为82Hz。

本发明中可变陷波滤波器部，其特征在于：当转向角速度为设定速度以上时启动。

本发明中设定速度，其特征在于：速度为1rps(360deg/sec)。

本发明中可变陷波滤波器部的传递函数特性，其特征在于：定义为如下公式。

(公式)

这里，β是陷波的深度,ζ是陷波的幅度,是转向角速度。

(发明的效果)

根据本发明的电动式动力转向装置的控制装置，通过随转向角速度启动的可变陷波滤波器，选择性地消除了在快速操舵时根据蜗轮发生的轰鸣声振动，在一般操舵状况，不会对转向感产生影响，而在快速操舵状况，能够消除轰鸣声振动，改善了转向振动。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的电动式动力转向装置的控制装置的结构框图。

图2是呈现根据本发明的一实施例的电动式动力转向装置的控制装置的可变陷波滤波器的特性的图表。

图3是模拟了根据本发明的一实施例的电动式动力转向装置的控制装置的可变陷波滤波器的特性值的图表。