[发明专利]操作者控制的混合模态反馈

说明书

本发明名称为“操作者控制的混合模态反馈”。本发明公开了设备，所述设备包括具有用于插入到体腔中的远端的柔性插入管、位于所述远端中的配置成在医疗手术期间从所述腔体采集第一信号的第一传感器、以及位于所述远端中的配置成在所述医疗手术期间从所述腔体采集第二信号的第二传感器。所述设备还包括显示器和处理器，所述处理器配置成在所述显示器上呈现对应于所述第一信号和第二信号的第一测量和第二测量，并且接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量。所述设备还包括柄部和触觉反馈装置，所述柄部联接至所述管的近端，所述触觉反馈装置附接到所述柄部并且配置成在所述处理器的指导下响应于所述选择的测量来提供触觉反馈同时不再强调所述选择的测量的呈现。

技术领域

本发明一般涉及侵入式探针，并且具体地涉及在医疗手术期间传送操作者控制的视觉和触觉反馈的系统。

背景技术

多种医疗手术涉及将物体(例如传感器、管、导管、分配装置和植入物)置于患者的身体内。已开发了方位感测系统用于跟踪此类物体。磁性方位感测是本领域已知的方法之一。在磁性方位感测中，通常将磁场发生器置于患者体外的已知方位。探针远端内的磁场传感器响应于这些磁场产生电信号，所述电信号被处理以便确定探针远端的方位坐标。这些方法和系统在美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089中、在PCT国际专利公布WO1996／005768中、以及在美国专利申请公布2002／0065455A1、2003／0120150A1和2004／0068178A1中有所描述，这些专利的公开内容全部以引用方式并入本文。

将探针置于身体内时，可能需要使探针的远侧末端与身体组织直接接触。例如通过测量远侧末端与身体组织之间的接触压力可确认接触情况。其公开内容以引用方式并入本文的美国专利申请公布2007／0100332、2009／0093806和2009／0138007描述了使用嵌入导管中的力传感器感测导管的远侧末端与身体腔室中的组织之间的接触压力的方法。

以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但不包括在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。

发明内容

根据本发明的一个实施例，提供了一种设备，所述设备包括具有用于插入到体腔中的远端的柔性插入管、安装在所述远端中并且配置成在医疗手术期间从体腔采集第一信号的第一内部传感器、以及安装在所述远端中并且配置成在医疗手术期间从体腔采集第二信号的第二内部传感器。所述设备还包括显示器和处理器，所述处理器配置成在显示器上呈现对应于第一信号和第二信号的第一测量和第二测量，并且接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量。所述设备还包括柄部和触觉反馈装置，所述柄部联接至柔性插入管的近端，所述触觉反馈装置固定地附接到所述柄部并且配置成在处理器的指导下响应于选择的测量来提供触觉反馈，同时在显示器上不再强调选择的测量的呈现。

在一些实施例中，第一传感器和第二传感器选自包含以下各项的列表：方位传感器、力传感器、温度传感器和配置成测量电势的电极。在另外的实施例中，触觉反馈包括振动，并且触觉反馈装置配置成改变振动的频率和振幅中的一个。

在其它实施例中，处理器配置成接受选择所呈现的测量中的另外一者的另外输入以便产生另外的选择的测量，并且在显示器上不再强调另外的选择的测量的另外呈现。在一些实施例中，另外的触觉反馈装置可附连到柄部并且配置成在处理器的指导下响应于另外的选择的测量来提供另外的触觉反馈。

在补充的实施例中，处理器配置成通过应用如下属性来不再强调选择的测量，所述属性选自从显示器移除选择的测量、利用预定字体大小来呈现选择的测量、利用预定颜色来呈现选择的测量、以及利用预定亮度来呈现测量。