[发明专利]车辆用转弯控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过横摆力矩控制来进行车辆的转弯控制的车辆用转弯控制装置。

背景技术

一直以来，已知有如下的技术：通过进行横摆力矩控制，以使得基于车辆的横向加速度及车速而计算出的横G规范横摆率、与车辆的实际横摆率之间的偏差接近零，从而进行车辆的转弯控制。

例如专利文献1中公开有一种制动控制装置，该制动控制装置具备：制动控制部，其进行自车辆的减速控制，以辅助驾驶员的减速意图；转向状态检测部，其对转向角速度及转向角加速度中的至少一方进行检测；横摆力矩施加部，其在利用制动控制部来进行自车辆的减速控制的情况下，基于转向状态检测部检测出的转向角速度及转向角加速度中的至少一方而向自车辆施加横摆力矩，制动控制部越是增大自车辆的减速度、横摆力矩施加部越是施加较大的横摆力矩。

根据专利文献1所涉及的制动控制装置，能够适当地进行以车辆的调头性提高为目标的横摆力矩控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-153716号公报

发明概要

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所涉及的制动控制装置中，在进行基于液压系统的横摆力矩控制时，假若驾驶员进行了制动操作的情况下，对不是横摆力矩控制的对象的车轮也进行基于液压系统的制动控制，因此可能会给驾驶员带来伴随着制动操作的不适感（制动踏板的摇晃感）。

发明内容

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种车辆用转弯控制装置，即便驾驶员在横摆力矩控制的期间内进行了制动操作的情况下，也能够给驾驶员带来无不适感的舒适的制动操作触觉。

解决方案

为了实现上述目的，（1）所涉及的发明最主要的特征在于，所述车辆用转弯控制装置具备：行驶状态信息获取部，其获取包括车辆的转向量、车速、横向加速度、或横摆率中至少一个以上的该车辆的行驶状态信息；制动操作信息获取部，其获取基于所述车辆的驾驶员的制动操作所涉及的信息；制动控制部，其基于由所述制动操作信息获取部获取到的制动操作所涉及的信息而进行所述车辆的制动控制，另一方面，基于由所述行驶状态信息获取部获取到的该车辆的行驶状态信息而进行使该车辆的车身产生基于液压系统的横摆力矩的制动控制，所述制动控制部在执行使所述横摆力矩产生的制动控制的过程中使所述制动操作信息获取部获取到基于所述车辆的驾驶员的制动操作所涉及的信息的情况下，在该获取后限制所述制动控制的量。

在此，在执行使基于液压系统的横摆力矩产生的制动控制的过程中，车辆的车轮分为控制对象的车轮和控制对象外的车轮。对于控制对象的车轮，进行使基于液压系统的横摆力矩产生的制动控制，另一方面，对于控制对象外的车轮，液压系统不工作。其结果是，向控制对象的车轮引导高压的液体，另一方面，不向控制对象外的车轮引导高压的液体。因此，在导向控制对象的车轮的液压系统和导向控制对象外的车轮的液压系统之间产生较大的压力差。

在所述的状况下，当进行基于车辆的驾驶员的制动操作时，制动控制部以向全部的车轮引导同等的高压的液体的方式进行动作。然而，在导向控制对象的车轮的液压系统和导向控制对象外的车轮的液压系统之间产生较大的压力差。因此，为了迅速地消除压力差，液压泵等升压部进行满负荷工作，其结果是，给驾驶员带来与制动操作相伴的不适感（制动踏板的摇晃感）。

因此，（1）在所涉及的发明中，制动控制部采用如下的结构，即，在执行使横摆力矩产生的制动控制的过程中使制动操作信息获取部获取到基于车辆的驾驶员的制动操作所涉及的信息的情况下，在该获取后限制制动控制的量。

根据（1）所涉及的发明，即便是在驾驶员正在横摆力矩控制的时候进行了制动操作的情况下，也能够给驾驶员带来无不适感的舒适的制动操作触觉。

另外，（2）所涉及的发明是（1）所记载的发明，其特征在于，所述制动控制部在正在限制所述制动控制的量的时候，在所述行驶状态信息获取部获取到所述车辆的转弯方向的变化所涉及的行驶状态信息的情况下，解除所述制动控制的量的限制。

根据（2）所涉及的发明，除了（1）所涉及的发明的效果之外，还能够抑制给驾驶员带来与制动操作相伴的不适感的情况，并且适当地进行以自车辆的调头性提高为目标的横摆力矩控制。

另外，（3）所涉及的发明是（1）所记载的发明，其特征在于，所述制动控制部在所述制动操作信息获取部获取基于所述车辆的驾驶员的制动操作所涉及的信息时，在开始执行使所述横摆力矩产生的制动控制的情况下，禁止所述制动控制的量的限制。