[发明专利]用于执行驾驶辅助的方法和装置

权利要求书

1.一种用于执行针对在道路上在纵向方向上移动的受控车辆的驾驶辅助的方法，包括：

-基于所述受控车辆的横向加速度来确定第一纵向加速度目标值，

-基于所述受控车辆的目标速度来确定第二纵向加速度目标值，

-基于所述第一纵向加速度目标值和所述第二纵向加速度目标值中的最小值来确定第三纵向加速度目标值，以及

-基于所确定的第三纵向加速度目标值来控制所述受控车辆的纵向加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二纵向加速度目标值是根据巡航控制基于所述受控车辆的所述目标速度来确定的，或者所述第二纵向加速度目标值是根据自适应巡航控制基于所述受控车辆的所述目标速度并且基于从所述受控车辆到前车的目标距离来确定的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定所述第一纵向加速度目标值包括：基于所述受控车辆的横向加速度来确定第四纵向加速度目标值并且基于以下各项中的至少一项来调整所述第四纵向加速度目标值：

-所述受控车辆的实际速度与所述受控车辆的所述目标速度之间的差值，

-从所述受控车辆到前车的实际距离与从所述受控车辆到所述前车的目标距离之间的差值，

-所述受控车辆的速度与所述前车的速度之间的差值，以及

-所述受控车辆在所述受控车辆前方的所述道路的预览点处的估计的横向加速度，所述估计的横向加速度是基于所述道路在所述预览点处的曲率的估计和所述受控车辆的当前速度来计算的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

基于通过取决于以下各项中的至少一项的加权函数所确定的第一加权因子来执行对所述第四纵向加速度目标值的调整：

-所述受控车辆的所述实际速度与所述受控车辆的所述目标速度之间的所述差值，

-从所述受控车辆到所述前车的所述实际距离与从所述受控车辆到所述前车的所述目标距离之间的所述差值，

-所述受控车辆的所述速度与所述前车的所述速度之间的所述差值，以及

-所述受控车辆在所述受控车辆前方的所述道路的所述预览点处的所述估计的横向加速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

基于通过以下各项中的至少一项所确定的第一加权因子来执行对所述第四纵向加速度目标值的调整：

-取决于所述受控车辆的所述实际速度与所述受控车辆的所述目标速度之间的所述差值的第一加权函数，

-取决于从所述受控车辆到所述前车的所述实际距离与从所述受控车辆到所述前车的所述目标距离之间的所述差值的第二加权函数，

-取决于所述受控车辆的所述速度与所述前车的所述速度之间的所述差值的第三加权函数，以及

-取决于所述受控车辆在所述受控车辆前方的所述道路的所述预览点处的所述估计的横向加速度的第四加权函数。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定所述第二纵向加速度目标值包括：基于所述受控车辆的所述目标速度来确定第五纵向加速度目标值并且基于以下各项中的至少一项来调整所述第五纵向加速度目标值：

-所述受控车辆的实际速度与所述受控车辆的所述目标速度之间的差值，

-从所述受控车辆到前车的实际距离与从所述受控车辆到所述前车的目标距离之间的差值，

-所述受控车辆的速度与所述前车的速度之间的差值，以及

-所述受控车辆在所述受控车辆前方的所述道路的预览点处的估计的横向加速度，所述估计的横向加速度是基于所述道路在所述预览点处的曲率的估计和所述受控车辆的当前速度来计算的。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

基于通过取决于以下各项中的至少一项的加权函数所确定的第二加权因子来执行对所述第五纵向加速度目标值的调整：

-所述受控车辆的所述实际速度与所述受控车辆的所述目标速度之间的所述差值，

-从所述受控车辆到所述前车的所述实际距离与从所述受控车辆到所述前车的所述目标距离之间的所述差值，

-所述受控车辆的所述速度与所述前车的所述速度之间的所述差值，以及

-所述受控车辆在所述受控车辆前方的所述道路的所述预览点处的所述估计的横向加速度。