[发明专利]用于执行驾驶辅助的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于执行针对车辆的驾驶辅助的方法和装置。

背景技术

在执行针对车辆的驾驶辅助的现有技术中，所谓的电子稳定控制(ESC)(也称作电子稳定程序(ESP)或动态稳定控制(DSC))的概念是已知的，其是用于通过检测和减小牵引力的损耗来改善车辆稳定性的安全性的由计算机实现的控制技术，其中，控制目标是车辆的横摆力矩(yaw moment)。

用于执行针对车辆的驾驶辅助的其他控制概念(例如，所谓的巡航控制(CC)和自适应巡航控制(ACC))是已知的。根据巡航控制(CC)，受控车辆的纵向加速度是基于用户设置的目标速度与受控车辆的当前速度的比较来控制的。如果当前速度低于用户设置的目标速度，则受控车辆将正向加速，直到当前速度与用户设置的目标速度相匹配为止，且如果当前速度大于用户设置的目标速度，则受控车辆将被减速，直到当前速度与用户设置的目标速度相匹配为止。

根据自适应巡航控制(ACC)，将类似于上述巡航控制(CC)来控制车辆，但是除此之外，一旦并且只要确定到前车的距离等于或低于用户设置的或预设的目标距离，则受控车辆的纵向加速度将被控制，以使得只要前车正在以等于或低于目标速度的速度行驶，那么就至少保持到前车的目标距离。

最近，根据EP1992537A2，提出了用于执行针对车辆的驾驶辅助的另一种概念，该概念(称作例如G-矢量控制，GVC)可以作为上述电子稳定控制(ESC)的备选或附加来提供，其中，控制目标是车辆的纵向加速度，并且该控制基于车辆的横向加速度和横向急动度(jerk)。可以通过使用车辆的预测横向加速度和横向急动度将GVC的纵向控制概念扩展为预览G-矢量控制(PGVC)。

具体地，根据控制概念，确定车辆的横向加速度(即，车辆在垂直于车辆的纵向方向的横向方向上的加速度，其中，车辆的纵向方向与车辆的移动方向相对应)和车辆的横向急动度(即，车辆在横向方向上的急动度)。基于确定的横向加速度和横向急动度来控制车辆的纵向加速度。

虽然已经发展出了车辆的纵向加速度的控制以及基于横向急动度的控制的基本概念，但是期望修改并且进一步开发EP1992537A2的控制概念，以提供增强的安全性和更高的驾驶员舒适度和方便性，具体地，用于提供增强的车辆操纵和过弯行为。

发明内容

鉴于上述目的，根据本发明提出了根据权利要求1所述的用于执行针对车辆的驾驶辅助的方法和根据权利要求15所述的用于执行针对车辆的驾驶辅助的装置。此外，提出了根据权利要求16所述的计算机程序产品。从属权利要求涉及本发明的一些优选实施例。

根据本发明的一般方案，可以提供一种用于执行针对车辆的驾驶辅助的方法或装置，其中，确定行进车辆的横向加速度和横向急动度或者至少指示行进车辆的横向加速度和横向急动度的参数，具体地，被规律地确定或者甚至被持续地监控，然后可以基于确定的横向加速度和横向急动度或者根据巡航控制或自适应巡航控制来控制行进车辆的纵向加速度。

此外，附加地或备选地，可以提供一种用于执行针对车辆的驾驶辅助的方法或装置，其中，基于受控车辆的车辆速度并且基于诸如受控车辆前方的道路的弯道(例如在预览点处)的曲率等的曲率信息来提前预测(估计)(具体地，规律地预测(估计)或者甚至持续地预测(估计))行进车辆的横向加速度和横向急动度或者至少指示行进车辆的横向加速度和横向急动度的参数，然后，可以基于预测(估计)的横向加速度和横向急动度(例如，基于受控车辆前方的道路的弯道的曲率的时间导数以及受控车辆的车辆速度)或者根据巡航控制或自适应巡航控制来控制行进车辆的纵向加速度。

在上文中，可以基于独立确定的目标纵向加速度控制值的比较(具体地，通过得到比较的目标纵向加速度控制值中的最小值)来做出关于是根据巡航控制／自适应巡航控制的目标纵向加速度控制值还是基于根据确定的或预测(估计)的横向加速度和／或横向急动度确定的另一目标纵向加速度控制值来控制受控车辆的纵向方向的决定。

这具有以下优点：可以以容易且有效的方式来组合不同的控制算法，其原因在于可以通过不同的控制算法独立地确定各目标纵向加速度控制值。然后，由控制器向车辆的驱动器实际输出等于比较的目标纵向加速度控制值中的较小值的目标纵向加速度控制值，以基于输出的目标纵向加速度控制值来控制车辆的纵向加速度。

这进一步提供了以下优点：控制算法的组合提供了高驾驶安全性，这是因为为了安全性的原因，始终输出两个(或更多个)比较的目标纵向加速度控制值中的较小的目标纵向加速度控制值。