[发明专利]基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法

权利要求书

1.一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法，其特征是：

步骤一：舰船上的捷联惯性导航设备启动后，对导航设备进行冷启动；

步骤二：在导航系统开始工作之后，首先利用陀螺仪的输出进行捷联惯性导航系统姿态解算；

步骤三：利用步骤二的解算姿态，将相邻两次的加速度计输出值f^b(k-1)和f^b(k)从载体坐标系转换到导航坐标系上，得到fⁿ(k-1)和fⁿ(k)；

步骤四：由步骤三得到的导航坐标系上的比力信息，得到相邻两时刻的导航解算速度方程为：

v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>

v·n(k)=fn(k)+(2ωien(k)+ωenn(k))×vn(k)]]>

其中：分别为k-1时刻和k时刻地球自转角速度在导航坐标系上的投影；分别为k-1时刻和k时刻载体相对于地球的转动角速率在导航坐标系上的投影；vⁿ(k-1)，、vⁿ(k)分别为k-1时刻和k时刻载体速度在导航坐标系上的投影；

步骤五：由k-1时刻到k时刻，和的变化都是小量，忽略它们的变化，由步骤四中的式v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>和式v·n(k)=fn(k)+(2ωien(k)+ωenn(k))×vn(k)]]>做差得到：

(v·n(k)-v·n(k-1))/H=(fn(k)-fn(k-1))/H+(2ωien(k)+ωenn(k))×(vn(k)-vn(k-1))/H]]>

也即：

a·n(k)=(fn(k)-fn(k-1))/H+(2ωien(k)+ωenn(k))×v·n(k)]]>

其中，由k-1时刻到k时刻时间长度为H，解微分方程式a·n(k)=(fn(k)-fn(k-1))/H+(2ωien(k)+ωenn(k))×v·n(k)]]>得到载体在k时刻的加速度信息；

步骤六：在得到载体的加速度信息之后，对其进行一次积分运算，即：

vn(k)=∫tk-1tkan(k)dt]]>

得到载体在k时刻的速度；

步骤七：在步骤六得到载体的速度信息之后，对速度进行一次积分，得到载体的位置信息，完成导航系统的导航定位。