[发明专利]基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种捷联惯性导航方法，具体地说是一种捷联惯性导航定位方法。 

背景技术

在捷联惯性导航系统中，加速度计的零位误差会引起导航系统的经纬度和平台误差角的常值偏移，同时使系统产生舒勒周期振荡和傅科周期振荡。东向陀螺漂移会使经度和方位产生常值偏移，北向和方位陀螺漂移会使纬度和东向速度产生常值便偏移，同时使系统产生舒勒周期振荡和傅科周期振荡，以及地球周期振荡。为了使捷联惯性导航系统能够长时间地工作，且保证具有一定的精度，在陀螺和加速度计零位误差的抑制方面研究人员已经做了大量的研究。常用的零位误差抑制的方法是将陀螺和加速度计放在旋转机构上，对其输出进行旋转调制，从而达到陀螺和加速度计零位误差的抑制。如Giovanni和Levinson研究了船用激光陀螺惯性系统的误差调制技术；在国内在误差抑制方面研究具有代表性有陆煜明的《机械抖动激光陀螺惯导系统自动补偿研究》分析了在旋转调制方式下，陀螺随机漂移和角随机游走两个误差源与位置误差的关系。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种能抑制加速度计零位误差，提高系统精度的基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。 

本发明的目的是这样实现的： 

步骤一：舰船上的捷联惯性导航设备启动后，对导航设备进行冷启动； 

步骤二：在导航系统开始工作之后，首先利用陀螺仪的输出进行捷联惯性导航系统姿态解算； 

步骤三：利用步骤二的解算姿态，将相邻两次的加速度计输出值f^b(k-1)和f^b(k)从载体坐标系转换到导航坐标系上，得到fⁿ(k-1)和fⁿ(k)； 

步骤四：由步骤三得到的导航坐标系上的比力信息，得到相邻两时刻的导航解算速度方程为： 

v·n(k-1)=fn(k-1)+(2ωien(k-1)+ωenn(k-1))vn(k-1)]]>