[发明专利]用于检测监视相机的姿态的方法和设备

权利要求书

1.一种检测相机的姿态的方法，所述方法包括：

获取由相机捕捉的图像；

基于所述图像获取关于所述图像中的地面的地面信息；以及

基于地面信息检测相机的姿态，

其中，所述相机在俯视模式下操作以从区域的上侧捕捉区域的图像，或者在侧视模式下操作以从区域的横向侧捕捉区域的图像，

其中，通过检测与相机的俯视模式或侧视模式对应的相机的姿态，来执行检测相机的姿态的步骤，

其中，获取地面信息的步骤包括：

检测所述图像中的移动物体的移动线；以及

基于检测的移动线的方向获取地面信息，

其中，检测移动线的步骤被重复多次以检测多个移动线，

其中，获取地面信息的步骤还包括：分析移动线以确定移动线是否具有方向性，

其中，如果移动线被确定为不具有方向性，则相机的姿态被确定为与俯视模式对应的姿态，

如果移动线被确定为具有方向性，则相机的姿态被确定为与侧视模式对应的姿态。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述地面信息还包括关于所述图像中的地平线的位置的信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，相机的姿态还包括相机的俯仰角，

其中，检测相机的姿态的步骤还包括：基于地平线的位置检测相机的俯仰角。

4.如权利要求2所述的方法，其中，获取地面信息的步骤还包括：

从所述图像检测第一物体和第二物体；

检测第一物体的第一特征点和第二特征点以及第二物体的第一特征点和第二特征点；

检测第一延伸线和第二延伸线之间的交叉点，第一延伸线连接第一物体的第一特征点和第二物体的第一特征点，并且第二延伸线连接第一物体的第二特征点和第二物体的第二特征点；以及

基于交叉点获取关于地平线的位置的信息。

5.如权利要求4所述的方法，其中，通过从所述图像的第一帧检测第一物体并且从所述图像的第二帧检测第二物体来执行检测第一物体和第二物体的步骤，其中，第一帧和第二帧由相机在不同时间捕捉。

6.如权利要求5所述的方法，其中，通过在第一帧中跟踪第一物体并且检测在第二帧中跟踪的第一物体作为第二物体，来执行检测第一物体和第二物体的步骤。

7.如权利要求5所述的方法，其中，使用运动检测方法检测第一物体。

8.如权利要求4所述的方法，其中，基于相同的特征值通过特征识别方法来执行检测第一物体和第二物体的步骤。

9.如权利要求4所述的方法，其中，检测第一物体和第二物体的步骤、检测第一特征点和第二特征点的步骤以及检测交叉点的步骤被重复多次，

其中，使用通过所述重复而获得的多个交叉点来执行获取关于地平线的位置的信息的步骤。

10.如权利要求4所述的方法，其中，获取关于地平线的位置的信息的步骤包括：

从图像检测边缘；以及

通过根据交叉点选择边缘中的至少一个并且考虑选择的边缘，来获取关于地平线的位置的信息。

11.如权利要求10所述的方法，其中，通过考虑边缘中的最靠近交叉点的一个边缘，来执行获取关于地平线的位置的信息的步骤。