[发明专利]用于检测监视相机的姿态的方法和设备

说明书

本发明提供一种检测诸如监视相机或监控相机的相机的姿态的方法和设备。所述方法包括：获取由相机捕捉的图像；基于图像获取关于图像中的地面的地面信息；基于地面信息检测相机的姿态。

本申请要求于2013年8月13日提交到韩国知识产权局的第10-2013-0096115号韩国专利申请的优先权，其全部公开通过引用包含于此。

技术领域

本发明构思的一个或多个实施例涉及一种用于检测监视相机的姿态的方法和设备，更具体地讲，涉及一种用于基于图像分析来检测监视相机的姿态的方法和设备。

背景技术

使用监视相机的监视系统被广泛用于监控建筑物的入口或者帮助防止犯罪。

偏转-俯仰-缩放(pan-tilt-zoom，PTZ)相机具有垂直和水平可旋转支撑件以及用于放大图像的变焦透镜。PTZ相机可水平旋转360度(偏转)并且垂直旋转180度(俯仰)，以监控宽广区域。PTZ相机可包括用于偏转和俯仰运动的偏转电机和俯仰电机。

PTZ相机可通过使用可调整的变焦透镜来按照期望的放大倍率拍摄物体的图像。由于可使用PTZ相机拍摄各种区域，所以许多监视系统使用PTZ相机。可利用固定的或可移动的监视相机捕捉监视区域的图像。

当监视系统检测或挑选移动物体时，对于分析物体而言，诸如相机的高度、位置和拍摄角度的信息会很重要。为此，必须检测相机的位置和姿态。

例如，标题为“METHOD AND DEVICE TO CALIBRATE CAMERA HEAD USING GPSSYSTEM”、公开号为2009-0062019的韩国专利申请公开了一种用于通过获取至少两个全球定位系统(GPS)接收器的三维位置并且从获取的GPS接收器的位置信息获得关于相机的方向的信息来显示相机的拍摄方向的技术。

发明内容

一个或多个实施例提供一种用于检测相机(诸如，监视相机或监控相机)的姿态的方法和设备。在下面的描述中将会部分地阐述各种方面，并且这些方面部分地将会通过描述而变得清楚，或者通过实施提供的实施例可了解这些方面。

根据示例性实施例的一方面，提供一种检测相机的姿态的方法，所述方法包括：获取由相机捕捉的图像；基于图像获取关于图像中的地面的地面信息；基于地面信息检测相机的姿态。

地面信息可包括关于图像中的地平线的位置的信息。

监视相机的姿态可包括与相机的垂直角度对应的相机的俯仰角，所述检测相机的姿态的步骤可包括：基于地平线的位置检测相机的俯仰角。

所述获取地面信息的步骤可包括：从图像检测第一物体和第二物体；检测第一物体的第一特征点和第二特征点以及第二物体的第一特征点和第二特征点；检测第一延伸线和第二延伸线之间的交叉点，第一延伸线连接第一物体的第一特征点和第二物体的第一特征点，第二延伸线连接第一物体的第二特征点和第二物体的第二特征点；基于交叉点获取关于地平线的位置的信息。

可通过从图像的第一帧检测第一物体并且从图像的第二帧检测第二物体来执行所述检测第一物体和第二物体的步骤，其中，第一帧和第二帧由相机在不同时间捕捉。

可通过在第一帧中跟踪第一物体并且检测在第二帧中跟踪的第一物体作为第二物体，来执行所述检测第一物体和第二物体的步骤。

可使用运动检测方法检测第一物体。

可基于相同的特征值通过特征识别方法来执行所述检测第一物体和第二物体的步骤。

所述检测第一物体和第二物体的步骤、检测第一特征点和第二特征点的步骤以及检测交叉点的步骤可被重复多次，可使用通过所述重复而获得的多个交叉点来执行所述获取关于地平线的位置的信息的步骤。