[发明专利]用于直驱电动车的主动减震系统及方法

权利要求书

1.一种用于直驱电动车的主动减震方法，其中，所述直驱电动车包括n个电机、n个电机控制器、一整车控制器、一CAN通讯网络以及一加速传感器，每一电机分别用于驱动其对应的驱动轮，每一电机控制器用于控制其所对应的电机，所述整车控制器通过所述CAN通讯网络与所述电机控制器以及加速传感器电连接，n为驱动轮个数，所述方法包括：

S1：所述加速度传感器实时采集车辆加速度a并将其发送至所述整车控制器；

S2：所述整车控制器通过低通滤波得到车辆加速度的参考值a*；

S3：所述整车控制器通过控制使加速度a在参考值a*附近，进而获得各驱动轮的补偿转矩T_c；

S4：所述整车控制器根据所述补偿转矩T_c以及每一驱动轮的原始目标转矩T_p，获得每一驱动轮的目标转矩T*，并通过CAN网络发送至各电机控制器从而完成转矩闭环控制。

2.如权利要求1所述的用于直驱电动车的主动减震方法，其特征在于，所述加速度a及其参考值a*满足公式：                                               ，其中，τ为低通滤波器的时间常数，S为频域。

3.如权利要求2所述的用于直驱电动车的主动减震方法，其特征在于，所述时间常数τ大于所述加速度传感器中所使用的低通滤波器的时间常数。

4.如权利要求3所述的用于直驱电动车的主动减震方法，其特征在于，所述时间常数τ的范围为大于50ms。

5.如权利要求1所述的用于直驱电动车的主动减震方法，其特征在于，所述整车控制器通过线性PID控制、非线性PID控制或模糊逻辑控制使加速度a在参考值a*附近。

6.如权利要求5所述的用于直驱电动车的主动减震方法，其特征在于，所述整车控制器通过线性PID控制使加速度a在参考值a*附近，所述补偿转矩T_c、加速度a及其参考值a*满足公式：，其中， K_P、K_I、K_D分别是线性PID控制的调节参数， t₀为线性PID控制过程开始时刻，t_p为当前时间。

7.如权利要求1所述的用于直驱电动车的主动减震方法，其特征在于，所述补偿转矩T_c、原始目标转矩T_p以及目标转矩T*满足公式：。

8.一种用于直驱电动车的主动减震系统，包括：一整车控制器、一CAN通讯网络以及一加速传感器；所述加速传感器用于实时采集车辆加速度a；所述CAN通讯网络，用于将所述整车控制器与所述加速传感器电连接；所述整车控制器，用于获得车辆加速度的参考值a*并通过控制使加速度a在参考值a*附近，从而获得各驱动轮的补偿转矩T_c，进而根据所述补偿转矩T_c以及每一驱动轮的原始目标转矩T_p，获得每一驱动轮的目标转矩T*。

9.如权利要求8所述的用于直驱电动车的主动减震系统，其特征在于，所述加速度a及其参考值a*满足公式：，其中，τ为低通滤波器的时间常数，S为频域。

10.如权利要求8所述的用于直驱电动车的主动减震系统，其特征在于，所述整车控制器通过线性PID控制使加速度a在参考值a*附近，所述补偿转矩T_c、加速度a及其参考值a*满足公式：，其中， K_P、K_I、K_D分别是线性PID控制的调节参数， t₀为线性PID控制过程开始时刻，t_p为当前时间。