[发明专利]用于直驱电动车的主动减震系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于直驱电动车的主动减震系统及方法。

背景技术

由于环境污染和能源危机的日益加剧，发展新能源汽车逐渐成为了汽车工业发展的核心问题，混合动力汽车的发展相对成熟，已经能够作为产品较大规模的进行市场化运作，而纯电动汽车发展相对缓慢，目前还存在很多技术问题亟待解决，例如，主动减震问题。

在传统汽车中，其传动系统主要包括发动机、离合器、变速器、主减速器、半轴和车轮，这些部件都具有一定的弹性，因此该传动系统本身具有一定吸收振动的效果。在转矩激增和转矩波动存在的情况下，传动系统中可以实现被动减振功能，确保传动链不出现过大的振动和噪声。而对于电动汽车，尤其是直驱电动车来说，其传动链上只有电机和轮胎，故，与传统汽车相比来说，其传动链阻尼大大减小，并且由于电机的转矩响应速度比传统汽车的发动机要快10-100倍，当电机转矩突然施加于车轮时，轮胎本身以及轮胎与地面间便会出现较为明显的振动现象，从而增加电动车的行驶噪声，影响车辆的舒适性。

发明内容

有鉴于此，确有必要提供一种用于直驱电动车的主动减震系统及方法，从而提高直驱电动车的舒适性。

一种用于直驱电动车的主动减震方法，其中，所述直驱电动车包括n个电机、n个电机控制器、一整车控制器、一CAN通讯网络以及一加速传感器，每一电机分别用于驱动其对应的驱动轮，每一电机控制器用于控制其所对应的电机，所述CAN通讯网络用于将所述整车控制器与所述电机控制器以及加速传感器电连接，n为驱动轮个数，所述方法包括：所述加速度传感器实时采集车辆加速度a并将其发送至所述整车控制器；所述整车控制器通过低通滤波得到车辆加速度的参考值a*；所述整车控制器通过线性PID控制使加速度a在参考值a*附近，进而获得各驱动轮的补偿转矩T_c；所述整车控制器根据所述补偿转矩T_c以及每一驱动轮的原始目标转矩T_p，获得每一驱动轮的目标转矩T*，并通过CAN网络发送至各电机控制器从而完成转矩闭环控制。

一种用于直驱电动车的主动减震系统，包括：一整车控制器、一CAN通讯网络以及一加速传感器；所述加速传感器用于实时采集车辆加速度a；所述CAN通讯网络，用于将所述整车控制器与所述加速传感器电连接；所述整车控制器，用于获得车辆加速度的参考值a*并通过线性PID控制使加速度a在参考值a*附近，从而获得各驱动轮的补偿转矩T_c，进而根据所述补偿转矩T_c以及每一驱动轮的原始目标转矩T_p，获得每一驱动轮的目标转矩T*。

相较于现有技术，本发明提供的主动减震系统及方法，具有以下优点：首先，可以针对两部分可能产生的振动进行控制，一是轮胎转动过程中由于周向变形产生的振动、二是轮胎和地面间作用产生的纵向振动，从而能够使得踏板信号激增时的车辆动力学响应更加平稳，达到令人满意的主动减振效果。其次，本发明提供的主动减震系统及方法具有鲁棒性高等优点，能够实时应用在直驱电动车中，进而改善车辆的安全性和舒适性。最后，本发明提供的主动减震系统还具有结构简单、易于实现、成本较低等特点。

附图说明

图1为使用本发明实施例提供的主动减震系统的四轮独立驱动电动车构型示意图。

图2 为本发明实施例提供的主动减振控制系统的闭环控制示意图。

主要元件符号说明