[发明专利]一种人力操控腿式步行车

说明书

技术领域

本发明涉及一种人力操控腿式步行车，具体的讲是涉及一种能够提高越障性能，通过人工操控实现转向，可用于在复杂地形下代步的机器人装置。

背景技术

中国专利CN102068819A公开了一种“单动力四足步行机构”，单侧两腿分两层布置，前后腿共用一个曲柄，该机构结构简单，可实现四足步行运动。但是该步行机构腿部构型单一，需要借助辅助轮保持平衡，不能充分发挥腿式结构的优点，无法适应非结构化环境，同时越障能力和承载能力较弱。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种具有高越障性能并且能通过人工操控来控制转向的腿式步行车。

本发明的技术方案：该人力操控腿式步行车包括越障机构、承载机构、车架和操纵机构。

操纵机构、越障机构与车架之间的连接关系：操纵机构的转轴穿过车体上平台，连接板1通过固定块上下焊接于转轴中部，转轴末端通过焊接固定块完成与车体下平台的轴向固定；越障机构通过连接板1实现和操纵机构的固接，驾驶员通过操纵机构改变越障机构与车体相对位置，实现控制整机的转向。

承载机构与车体分别与连接板2通过螺钉固定，实现承载机构与车架的固接。

通过上述连接，完成所述人力操控腿式步行车越障机构、承载机构、操纵机构与车架的组装，越障机构和承载机构各有一个电机驱动腿部机构运动，驾驶员坐在车架上控制操纵机构实现该装置越障和代步功能。

本发明的有益效果：本发明所述的一种人力操控腿式步行车，整机由越障机构、承载机构、车架和操纵机构组成。通过人工操控，带动腿式机构实现代步行走功能。该步行车全部为闭链腿式结构，整机共两个驱动电机，刚性良好；通过设计不同构型的腿部机构，实现该步行车具有较强的承载能力和地面通过性能，适应非结构化环境，便于操作。所述的一种人力操控腿式步行车可用作城市化环境中代步、运载的交通工具和辅助工具。

附图说明

图1一种人力操控腿式步行车的整体三维图；

图2操纵机构和机架的连接三维图；

图3越障机构三维图；

图4越障机构左腿三维图；

图5越障机构左腿机架三维图；

图6越障机构左腿机架和曲柄的连接三维图；

图7越障机构左腿小腿和足端的连接三维图；

图8承载机构三维图；

图9承载机构传动和驱动部分三维图；

图10承载机构第一组腿三维图；

图11承载机构第一组腿机架三维图；

图12承载机构第一组腿机架和曲柄的连接三维图；

图13承载机构第一组腿小腿和足端的连接三维图；

图14一种人力操控腿式步行车跨越垂直墙；

图15一种人力操控腿式步行车攀爬斜坡；

图16一种人力操控腿式步行车转向示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

一种人力操控腿式步行车，如图1所示，包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）。

操纵机构（D）、越障机构（A）与车架（C）之间的连接关系：操纵机构（D）的转轴（D-4）穿过车体（C-3）上平台，连接板1（19）通过固定块（1）上下焊接于转轴（D-4）中部，转轴（D-4）末端通过焊接固定块（2）完成与车体（C-3）下平台的轴向固定；越障机构（A）通过连接板1（19）实现和操纵机构（D）的固接，驾驶员通过操纵机构（D）改变越障机构（A）与车体（C-3）相对位置，实现控制整机的转向。

承载机构（B）与车体（C）分别与连接板2（16）通过螺钉固定，实现承载机构（B）与车架（C）的固接。

通过上述连接，完成所述人力操控腿式步行车越障机构（A）、承载机构（B）、操纵机构（D）与车架（C）的组装，越障机构（A）和承载机构（B）各有一个电机（8）驱动腿部机构运动，驾驶员坐在车架（C）上控制操纵机构（D）实现该装置越障和代步功能。

所述的越障机构（A），如图3所示，包括左腿（A-1）、右腿（A-2）、连接板1（19）、锥齿轮（3）、短轴（4）、中长轴（5）、长轴（6）、电机座（7）、电机（8）。

左腿（A-1），如图4所示，包括左腿机架（A-1-1）、第一至第十六杆件（A-1-2、A-1-3、A-1-4、A-1-5、A-1-6、A-1-7、A-1-8、A-1-9、A-1-10、A-1-11、A-1-12、A-1-13、A-1-14、A-1-15、A-1-16、A-1-17）和足端（10）。