[发明专利]机器人的姿态变更方法、机器人和机器人的旋转单元

权利要求书

1.一种机器人的姿态变更方法，所述机器人具有臂部，所述臂部由经由关节连结且能旋转的多个连杆构成，所述机器人的姿态变更方法的特征在于，包括以下工序：

固定工序,通过安装夹具而固定所述臂部，所述夹具用于固定与所述关节相邻的所述连杆彼此；

安装工序，将通过赋予外力使所述关节旋转的旋转单元安装在该关节上；

解除工序，卸下所述夹具以解除所述臂部的固定；以及

变更工序，通过向所述旋转单元赋予外力使所述关节旋转，从而任意变更所述机器人的姿态。

2.如权利要求1所述的机器人的姿态变更方法，其特征在于，

所述夹具上形成有大致呈弧形的长孔，

在所述固定工序中，将所述夹具固定在相邻的两个所述连杆的一方，并且向对应于所述连杆双方之间的开度角的所述长孔的部位插入连结部件，将所述夹具还固定在所述连杆的另一方，从而固定所述臂部。

3.如权利要求1或2所述的机器人的姿态变更方法，其特征在于，

所述关节具有：

马达；

减速器，其使输入到输入部的旋转减速并将其输出，使相邻的所述连杆的一方相对另一方相对旋转；

第一轴，其从所述马达与所述输入部连接；以及

第二轴，其从外部与所述输入部连接，

所述旋转单元具有：

第一旋转部，其与所述第二轴连结，并且通过传递过来的外力向所述输入部输入旋转；以及

第二旋转部，其与所述第一旋转部连结，并且直接接受外力且向所述第一旋转部传递该外力，

在所述安装工序中，当所述减速器能够通过外力旋转时，在所述关节上安装所述第一旋转部和所述第二旋转部，

在所述变更工序中，向所述第二旋转部赋予外力。

4.如权利要求3所述的机器人的姿态变更方法，其特征在于，

所述旋转单元还具有：

第一接合器，其被固定在相邻的所述连杆的一方；

第二接合器，其被固定在该连杆的另一方；以及

保养用减速器，其经由所述第一接合器和所述第二接合器安装在所述关节上，

在所述安装工序中，当所述减速器不能通过外力旋转时，卸下该减速器，固定所述第一接合器和所述第二接合器而将所述保养用减速器安装在所述关节上，并且经由该保养用减速器将所述第一旋转部和所述第二旋转部安装在所述关节上。

5.如权利要求3所述的机器人的姿态变更方法，其特征在于，

所述第二旋转部具有作业员能够进行把持并旋转的手柄形状。

6.如权利要求1或2所述的机器人的姿态变更方法，其特征在于，

所述机器人用于搬运作为液晶面板的原材料的玻璃基板，通过所述关节的旋转而使所述臂部做屈伸动作，从而在上下方向搬运所述玻璃基板。

7.一种机器人，其特征在于，具有：

臂部，其由经由关节连结且能旋转的多个连杆构成；

第一安装部，其为夹具的安装部位，所述夹具用于固定与所述关节相邻的所述连杆彼此；以及

第二安装部，其为通过赋予外力而使所述关节旋转的旋转单元的安装部位，

所述夹具被安装在所述第一安装部上而使所述臂部得以固定，当固定好所述臂部后，所述旋转单元被安装在所述第二安装部上，当安装好所述旋转单元后，卸下所述夹具，通过向所述旋转单元赋予外力而变更所述机器人的姿态。

8.一种机器人的旋转单元，其特征在于，

所述旋转单元被安装在具有臂部的机器人的关节上，并且通过赋予外力使所述关节旋转以变更所述机器人的姿态，其中，所述臂部由经由所述关节连结且能旋转的多个连杆构成。