[发明专利]机器人的姿态变更方法、机器人和机器人的旋转单元

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的姿态变更方法、机器人和机器人的旋转单元。

背景技术

以往，已知一种基板搬运用机器人，其在液晶面板显示器的生产线中，搬运作为原材料的玻璃基板。作为所述基板搬运用机器人，例如，使用作为SCARA（selective compliance Assembly Robot Arm）型机器人而为人所知的水平多关节型机器人等（例如，参照专利文献1）。

水平多关节型机器人具有水平臂部，使所述水平臂部在水平方向动作，其中，所述水平臂部由经由关节连结且能旋转的多个连杆构成。另外，水平臂部的基端部由上下方向升降的升降机构支承。

例如与水平臂部相同，作为升降臂部，升降机构也由经由关节连结的多个连杆构成。此外，在水平臂部和升降臂部的各关节上搭载有作为驱动源的马达和连结在所述马达上的减速器等。

但是在近些年，随着大型液晶面板显示器的普及，作为机器人搬运对象的玻璃基板也趋向大型化。对应所述玻璃基板的大型化，其处理装置等也要求大型化，所以需要扩大液晶面板显示器的生产线。

但是，兼顾到无尘环境所需的成本，优选有效地利用液晶面板显示器生产线的已有的空间，在高度方向进行扩大。

为满足此需要，近些年提出一种长行程型机器人，其在高度方向的行程已达到数米。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-93881号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

但在上述的现有技术中，为了使作业员安全地实施保养作业，还有进一步改善的余地。例如，上述机器人的关节因减速器的构成零件年久老化等原因，在动作中有产生无法旋转这样的故障的可能性。因此，如果是上述的长行程型机器人，可能会出现在基板被举到作业员的手够不到的高处，且呈保持该姿态不变的锁定状态。

此时，如果是以往，作业员在进行更换发生了故障的减速器这样的保养作业时，不得不使用高台或脚手架等进行长时间的高处作业。因此，更需要考虑作业员的保养作业中的安全问题。

鉴于上述情况，实施方式的一个技术方案的目的是提供使作业员能够安全地实施保养作业的机器人的姿态变更方法、机器人和机器人的旋转单元。

为解决问题的方法

实施方式的一个技术方案涉及的机器人的姿态变更方法包括固定工序、安装工序、解除工序和变更工序。在所述固定工序中，臂部由经由关节连结且能旋转的多个连杆构成，对于具有所述臂部的机器人，通过安装夹具而固定所述臂部，所述夹具用于固定与所述关节相邻的所述连杆彼此。在所述安装工序中，将通过赋予外力使所述关节旋转的旋转单元安装在该关节上。在所述解除工序中，卸下所述夹具以解除所述臂部的固定。在所述变更工序中，通过向所述旋转单元赋予外力使所述关节旋转，从而任意变更所述机器人的姿态。

发明效果

根据实施方式的一个技术方案，能够使作业员安全地实施保养作业。

附图说明

图1是实施方式涉及的机器人的示意性立体图。

图2是机器人的示意性侧视图。

图3是第一关节部周围的局部透视图。

图4是表示实施方式涉及的机器人的姿态变更方法的工序步骤的流程图。

图5A是表示固定工序中夹具呈被安装状态的机器人的示意性侧视图。

图5B是表示图5A中第一关节部的放大图。

图5C是表示图5A中第二关节部的放大图。

图5D是表示图5A中第三关节部的放大图。

图6是表示安装工序中旋转单元呈被安装状态的第一关节部周围的局部透视图。

图7是表示变形例涉及的姿态变更方法的工序步骤的流程图。

图8是表示变形例涉及的安装工序中旋转单元呈被安装状态的第一关节部周围的局部透视图。

附图标记说明

1：机器人

5：控制装置

10：旋转机构

11：基台

12：旋转台

20：升降臂部

21：支柱

23：第一关节部

24：第一升降用臂

25：第二关节部

26：第二升降用臂

27：第三关节部

30：水平臂部

31a：下侧臂单元

31b：上侧臂单元

32a，32b：伸缩臂部

33a，33b：手部

34a：下侧支承部件