[发明专利]对象检测设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种通过利用图像识别词典从输入图像中检测目标对象的对象检测设备。

背景技术

用于检测作为待检测对象的目标对象（例如出现在对象交通工具的前方或后方的人或交通工具）的已知对象检测设备将图像识别算法应用于由相机等捕获并且从相机等接收的图像，该图像识别算法利用描述针对该目标对象的参考数据的识别词典。如日本公开特许公报No.2010-79716所公开的对象检测设备通过将所捕获图像与用于检测行人的模板数据（称为图像识别词典）相匹配来识别行人的存在。

针对假定的具体环境条件来预定义用于目标对象的图像识别的图像识别词典。然而，在捕获图像时的环境条件远不同于在预定义图像识别词典时假定的环境条件的情况下，将降低利用该图像识别词典获得的图像识别结果的鲁棒性，并且从而将降低检测目标对象的性能。

可以引起检测性能变化的环境条件包括但不限于日照条件（亮度）、天气条件（降水）、白天和夜间时间、背景属性（市区、郊区、山区等）以及照明装置或刮水器的有效和无效状态。因此，即使在如下情况下也可能无法实现检测目标对象的稳定性能：将使用针对假定的具体环境条件而预定义的图像识别词典和图像识别技术的图像识别处理应用于在目标对象周围的各种变化的环境条件下所捕获的图像。

考虑到上述内容，因此期望的是，获得一种即使在目标对象周围的各种变化的环境条件下也能够可靠地检测输入图像中的目标对象的对象检测设备。

发明内容

根据本发明的示例性实施方式，提供一种安装在系统中的对象检测设备。该设备包括存储器，该存储器存储多个图像识别词典和多个图像识别技术，每个图像识别词典描述针对待检测对象的参考数据，并且每个图像识别技术用于利用多个图像识别词典之一从由成像单元捕获的输入图像中检测对象。

在该设备中，获取器获取表示系统周围的外部环境的信息和表示系统的工作状态的信息中的任一者或两者。确定器根据从获取器获取的信息来确定关于输入图像的环境条件。设置器根据由确定器确定的环境条件来对分别针对假定的不同环境条件而预定义的多个图像识别方法中的每个图像识别方法设置权重因子，其中，每个图像识别方法是多个图像识别词典之一和多个图像识别技术之一的组合。检测器通过如下方式来检测输入图像中的对象：将多个图像识别方法中的每个图像识别方法应用于输入图像以获得反映由设置器针对各个图像识别方法设置的权重因子的图像识别结果；以及然后综合地评估该图像识别结果。

在该配置情况下，利用多个图像识别方法来执行输入图像中的目标对象的图像识别，每个图像识别方法由多个图像识别词典之一和多个图像识别技术之一的组合来定义。针对各个图像识别方法而设置的权重因子随着各种环境条件而变化。例如，当获取表示傍晚或雨天的信息作为外部环境条件时，将相对较高的权重因子分配给能够针对这样的外部环境条件提供高检测性能的图像识别方法，这导致该图像识别方法对通过综合地评估各个图像识别方法的识别结果而获得的最终结果的贡献增大，并且从而导致针对目标对象的识别率增大。这能够实现针对目标对象周围的各种变化的环境条件的图像识别的较高鲁棒性，并且能够实现检测目标对象的较高性能。

附图说明

在附图中：

图1A示出了根据本发明的一个实施方式的对象检测系统的框图；

图1B示出了处理器的功能框图；

图2A示出了多个图像识别词典和多个图像识别技术的示例；

图2B示出了多个图像识别方法的示例；以及

图3示出了目标对象检测处理的示例性流程图。

具体实施方式

下文将参照附图更充分地描述本发明。

[系统配置]

根据本发明的一个实施方式的对象检测系统安装在交通工具中（下文称为对象交通工具），并且用于检测具体目标对象，例如在对象交通工具的前方出现的人、交通工具（除对象交通工具之外的）、路标等。如图1A中所示，对象检测系统包括对象检测设备1，该对象检测设备1可通信地与图像输入2、外部环境和交通工具信息输入3以及检测结果输出4等连接。

对象检测设备1包括处理器10和存储器11。对象检测设备1被配置成通过利用描述目标对象的图像识别词典将图像识别处理应用于输入图像来从输入图像中检测目标对象图像。