[发明专利]装卸装置以及机器人

权利要求书

1.一种装卸装置，将两个构造体彼此装配成装卸自如，

所述装卸装置的特征在于，具备：

基体，该基体固定于所述两个构造体中的一方的构造体、且形成为板状；

至少一个卡合部件，该卡合部件以能够沿所述基体的面方向移动的方式而支承于所述基体、且与另一方的构造体卡合；

施力部件，该施力部件对所述卡合部件朝使得所述卡合部件与所述另一方的构造体卡合的卡合方向施力；以及

解除机构，该解除机构具有操作杆，借助该操作杆而进行如下操作：使所述卡合部件朝与所述卡合方向相反的方向移动，将两个构造体彼此装配后的装配状态解除，

在所述基体的面形成有对所述操作杆进行收纳、配置的凹部。

2.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，

所述卡合部件具有卡合面，该卡合面相对于所述基体的面方向倾斜、且与设于所述另一方的构造体的突出部相互卡合。

3.根据权利要求2所述的装卸装置，其特征在于，

所述基体具有供所述突出部穿过的插通孔。

4.根据权利要求3所述的装卸装置，其特征在于，

所述基体具有供所述卡合部件插入、且对所述卡合部件进行引导的引导槽。

5.根据权利要求4所述的装卸装置，其特征在于，

所述施力部件是与所述卡合部件一同插入到所述引导槽的压缩螺旋弹簧。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的装卸装置，其特征在于，

所述卡合部件在所述基体至少配置有一个以上。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的装卸装置，其特征在于，

所述解除机构具有连杆机构，该连杆机构与所有所述卡合部件连结、且使所有卡合部件统一移动。

8.根据权利要求7所述的装卸装置，其特征在于，

肘节机构构成为包括所述操作杆与所述连杆机构。

9.根据权利要求7所述的装卸装置，其特征在于，

所述操作杆配置于所述基体的一方的面，所述连杆机构配置于所述基体的另一方的面。

10.根据权利要求1～5中任一项所述的装卸装置，其特征在于，

所述装卸装置具备锁定机构，该锁定机构具有锁定用杆，借助该锁定用杆而能够针对所述操作杆实现禁止所述解除操作的禁止状态、以及允许所述解除操作的允许状态。

11.根据权利要求10所述的装卸装置，其特征在于，

所述锁定机构具有对是否处于所述禁止状态进行检测的检测部。

12.根据权利要求11所述的装卸装置，其特征在于，

所述检测部构成包括接近传感器，该接近传感器设于所述基体、且与处于所述禁止状态的所述锁定用杆对置。

13.根据权利要求10所述的装卸装置，其特征在于，

所述锁定机构具有固定部，借助该固定部而能够将处于所述禁止状态的所述锁定用杆固定。

14.根据权利要求10所述的装卸装置，其特征在于，

对于所述锁定用杆以及所述操作杆而言，在其中一方的杆设有凸轮槽，在其中另一方的杆突出设置有插入到所述凸轮槽的凸轮从动件。

15.根据权利要求14所述的装卸装置，其特征在于，

至少在所述允许状态下，所述凸轮从动件与所述凸轮槽卡合，从而使得所述锁定用杆与所述操作杆连结。

16.根据权利要求1～5中任一项所述的装卸装置，其特征在于，

所述操作杆能够克服所述施力部件的作用力而使所述卡合部件移动。

17.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～16中任一项所述的装卸装置；以及

借助所述装卸装置而装配为装卸自如的两个构造体，

对于所述两个构造体而言，其中一方的构造体为机器人臂，其中另一方的构造体为末端执行器。