[发明专利]装卸装置以及机器人

说明书

本发明提供通过简单的操作便能够容易地进行两个构造体彼此的装卸的装卸装置以及机器人。装卸装置（1）是将两个构造体彼此装配成装卸自如的装卸装置，其具备：基体（2），其固定于两个构造体中的一方的构造体、且呈板状；至少一个卡合部件（3），其以能够沿基体（2）的面方向移动的方式而支承于基体（2）、且与另一方的构造体卡合；施力部件（4），其对卡合部件（3）朝使得该卡合部件（3）与另一方的构造体卡合的卡合方向施力；以及解除机构，其具有操作杆（5），借助操作杆（5）而进行如下操作：使卡合部件（3）朝与卡合方向相反的方向移动，将两个构造体彼此装配后的装配状态解除。

技术领域

本发明涉及装卸装置以及机器人。

背景技术

以往，已知有具备基座、以及被支承为相对于该基座能够进行位移且相互连结的多个臂的机器人臂。机器人臂在其前端部以装卸自如的方式安装有末端执行器（endeffector）（机器人手），该机器人臂在上述装配状态下被使用（例如，参照专利文献1）。

在将专利文献1所记载的末端执行器从机器人臂卸下并更换成其他末端执行器时，使用与末端执行器另行设置的专用拆卸工具（stock pin）来进行对末端执行器的拆卸作业。因此，作为机器人系统的构造（结构）因具有拆卸工具而相应地产生结构变得复杂这样的问题。另外，假设在拆卸工具丢失的情况下，还会产生拆卸作业变得困难、或者无法进行拆卸作业的问题。进而，还会产生构建机器人系统时的成本增大这样的问题。

另外，专利文献1所记载的末端执行器形成为如下结构：例如当在机器人臂进行动作的过程中对该末端执行器在与其被从机器人臂卸下的方向相同的方向上作用有意外的力时，尽管处于装配状态，该末端执行器也容易从机器人臂脱离。

专利文献1：日本特开平7-290389号公报。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过简单的操作便能够进行两个构造体彼此的装卸的装卸装置以及机器人。

本发明是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，其能够通过以下的方式或应用例而实现。

［应用例1］本应用例所涉及的装卸装置是将两个构造体彼此装配成装卸自如的装卸装置，其特征在于，该装卸装置具备：基体，该基体固定于所述两个构造体中的一方的构造体、且形成为板状；至少一个卡合部件，该卡合部件以能够沿上述基体的面方向移动的方式而支承于所述基体、且与另一方的构造体卡合；施力部件，该施力部件对所述卡合部件朝使得所述卡合部件与所述另一方的构造体卡合的卡合方向施力；以及解除机构，该解除机构具有操作杆，借助该操作杆而进行如下操作：使所述卡合部件朝与所述卡合方向相反的方向移动，将两个构造体彼此装配后的装配状态解除。

根据本应用例，通过简单的操作便能够容易地进行两个构造体彼此的装卸。

［应用例2］在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述卡合部件具有卡合面，该卡合面相对于所述基体的面方向倾斜、且与设于所述另一方的构造体的突出部相互卡合。

根据本应用例，可靠地维持了装配状态，由此，可靠地防止了另一方的构造体相对于一方的构造体脱离的情况。

［应用例3］在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述基体具有供所述突出部穿过的插通孔。

根据本应用例，能够使卡合部件与突出部卡合。

［应用例4］在上述应用例所记载的装卸装置的基础上，该应用例所涉及的发明的特征在于，所述基体具有供所述卡合部件插入、且对该卡合部件进行引导的引导槽。

根据本应用例，能够使卡合部件稳定地与突出部卡合，由此，易于维持该卡合状态。