[发明专利]自移动装置及其行走控制方法

权利要求书

1.一种自移动装置，包括外框（200）和可旋转连接在所述外框上的基体（100），基体上设有控制单元和行走单元，其特征在于，所述基体上连接一固定销（300），所述固定销的一端可移动固定在所述基体上，另一端为销头，所述外框上对应开设有销槽（110）；

当销头卡合固定在所述销槽内时，所述基体与所述外框固定连接而卡合；当销头脱离销槽时，所述基体能够相对所述外框转动；

所述基体上设有检测机构，所述检测机构检测到销头卡合固定在所述销槽内时，控制单元根据所述检测机构的检测信号控制所述行走单元执行相应的动作指令。

2.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述检测机构为设置在基体上的光耦传感器，所述销头外周凸设一挡臂（330），当销头脱离销槽时，所述挡臂位于光耦传感器的信号传送路径上；当销头卡合固定在所述销槽内，所述挡臂脱离光耦传感器的信号传送路径。

3.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于，所述固定销上套设有弹簧（400），所述弹簧在基体和销头之间定位。

4.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于，所述光耦传感器通过光耦固定座（120）固定在所述基体（100）上，所述光耦固定座两端分别对应设有信号发射器（121）和信号接收器（122），所述信号发射器和信号接收器之间设有容纳所述挡臂（330）的间隙。

5.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述基体（100）上设有电机（800）以及受其驱动的凸轮（600），所述凸轮对应驱动固定销（300）移动，所述固定销上套设有弹簧（400），所述固定销上设有阻挡部（340），所述弹簧在外框（200）和阻挡部（340）之间定位；

或者所述基体上设有电磁铁（900），所述固定销（300）设置在所述电磁铁上并受其驱动。

6.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述检测机构采用霍尔传感器或行程开关。

7.一种如权利要求1至6任一项所述的自移动装置的行走控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：

当所述检测机构检测到基体和外框处于卡合状态时，控制行走单元执行相应的动作指令。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，包含如下步骤：

步骤100：自移动装置开机启动；

步骤200：自移动装置行走；

步骤300：当自移动装置在行走过程中探测到障碍物后，控制单元控制基体旋转，检测机构检测基体和外框的位置状态，如果检测到两者处于卡合状态，进入步骤400；否则，调姿并重复检测，直至两者处于卡合状态；

步骤400：自移动装置沿新方向继续行走。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述步骤100和步骤200之间还包括步骤110：检测机构检测基体和外框的位置状态，如果检测到两者处于卡合状态，进入步骤200；否则，调姿并重复检测，直至两者处于卡合状态。

10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述步骤300具体包含步骤：

步骤310：所述基体相对于外框旋转一第一预设角度；

步骤320：如果检测到两者处于卡合状态，则进入步骤400；否则，基体进行第二预设角度的旋转调整，直至判断卡合到位。

11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述步骤310中的第一预设角度为90°，或者连续旋转180°；

所述步骤320中的第二预设角度为±15°。