[发明专利]自移动装置及其行走控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动装置及其行走控制方法，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

随着擦窗机器人等自移动装置的问世，擦窗这项工作变得越来越简洁。怎样更加高效的擦窗，成为了擦窗机器人的发展方向，如果擦窗机器人在窗户边角处可以直接原地转动，显然能够提高机器人的擦窗效率。因此，为了方便擦窗机器人在原地的转动，同时在转动之后擦窗机器人还能够按照设定位置定位，需要通过一种卡合机构来实现。具体的，擦窗机器人通常包括机体和外框，其中，机体为圆形，具有运动功能，外框为方形，具有擦窗功能。机体与外框之间包括两种连接状态，即：分开或扣合。分开时，机体可以相对于外框转动；扣合时，机体则相对于外框固定，两者之间不能发生转动，外框只能与机体一起转动。然而，在实际采用这种卡合机构时，转动时由于存在微小的偏差，使卡合机构无法卡合到位，影响机器人的正常工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动装置及其行走控制方法，能够准确、有效地检测到基体和外框之间的连接状态，通过检测和调姿的方式，保证基体与外框在卡合状态下行走，结构简单且灵敏度高。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动装置，包括外框和可旋转连接在所述外框上的基体，基体上设有控制单元和行走单元，所述基体上连接一固定销，所述固定销的一端可移动固定在所述基体上，另一端为销头，所述外框上对应开设有销槽；当销头卡合固定在所述销槽内时，所述基体与所述外框固定连接而卡合；当销头脱离销槽时，所述基体能够相对所述外框转动；所述基体上设有检测机构，所述检测机构检测到销头卡合固定在所述销槽内时，控制单元根据所述检测机构的检测信号控制所述行走单元执行相应的动作指令。

所述检测机构可以采用多种结构来实现，具体来说，在第一实施例中，该检测机构为设置在基体上的光耦传感器，所述销头外周凸设一挡臂，当销头脱离销槽时，所述挡臂位于光耦传感器的信号传送路径上；当销头卡合固定在所述销槽内，所述挡臂脱离光耦传感器的信号传送路径。

所述检测机构除了采用上述的光耦传感器之外，还可以采用霍尔传感器或行程开关。

为了便于复位，所述固定销上套设有弹簧，所述弹簧在基体和销头之间定位。

为了便于定位，所述光耦传感器通过光耦固定座固定在所述基体上，所述光耦固定座两端分别对应设有信号发射器和信号接收器，所述信号发射器和信号接收器之间设有容纳所述挡臂的间隙。

除了上述结构之外，在实施例二中，所述基体上设有电机以及受其驱动的凸轮，所述凸轮对应驱动固定销移动，所述固定销上套设有弹簧，所述固定销上设有阻挡部，所述弹簧在外框和阻挡部之间定位；在实施例三中，述基体上设有电磁铁，所述固定销设置在所述电磁铁上并受其驱动。

本发明还提供一种自移动装置的行走控制方法，具体包括：

当所述检测机构检测到基体和外框处于卡合状态时，控制行走单元执行相应的动作指令。

具体来说，该控制方法包含如下步骤：

步骤100：自移动装置开机启动；

步骤200：自移动装置行走；

步骤300：当自移动装置在行走过程中探测到障碍物后，控制单元控制基体旋转，检测机构检测基体和外框的位置状态，如果检测到两者处于卡合状态，进入步骤400；否则，调姿并重复检测，直至两者处于卡合状态；

步骤400：自移动装置沿新方向继续行走。

更具体地，所述步骤100和步骤200之间还包括步骤110：检测机构检测基体和外框的位置状态，如果检测到两者处于卡合状态，进入步骤200；否则，调姿并重复检测，直至两者处于卡合状态。

所述步骤300具体包含步骤：

步骤310：所述基体相对于外框旋转一第一预设角度；

步骤320：如果检测到两者处于卡合状态，则进入步骤400；否则，基体进行第二预设角度的旋转调整，直至判断卡合到位。

所述步骤310中的第一预设角度为90°，或者连续旋转180°；所述步骤320中的第二预设角度为±15°。

综上所述，本发明提供一种自移动装置及其行走控制方法，能够准确、有效地检测到基体和外框之间的连接状态，通过检测和调姿的方式，保证基体与外框在卡合状态下行走，结构简单且灵敏度高。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本发明自移动装置实施例一卡合状态局部结构示意图；