[发明专利]一种海流估计系统和估计方法

权利要求书

1.一种海流估计系统，其特征在于包括：信号采集单元、比较单元、预估器、自适应迭代更新单元和坐标变换单元；

所述信号采集单元采集海洋航行器在地球坐标系下的实际坐标x(t)和y(t)、首摇角ψ(t)、海洋航行器在船体坐标系下的纵荡速度u(t)和横荡速度υ(t)；

所述比较单元接收所述信号采集单元传送的海洋航行器在地球坐标系下实际坐标x(t)、y(t)和预估器传送的海洋航行器的坐标估计信息和并根据上述信息输出海洋航行器的坐标估计误差和

所述预估器接收：信号采集单元传送的海洋航行器在地球坐标系下的首摇角船体坐标系下的纵荡速度u(t)、横荡速度υ(t)，比较单元传送的坐标估计误差和，自适应迭代更新单元传送的海流估计值在各坐标轴方向的分量和根据接收到的数据信息获取海洋航行器的坐标估计信息和

所述自适应迭代更新单元接收比较单元传送的海洋航行器的坐标估计误差和输出海流估计值在各坐标轴方向的分量和

所述坐标变换单元接受所述自适应迭代更新单元传送的海流估计值在各坐标轴方向的分量和输出海流大小的估计和海流方向的估计

2.根据权利要求1所述的一种海流估计系统，其特征还在于：所述自适应迭代更新单元包括比例单元I、延时环节、比例单元II和加法器；

所述比例单元I接收所述比较单元传送的坐标估计误差和对接收到的信息进行处理后输出至加法器；所述延时环节接收所述加法器传送的时变海流估计分量和并将处理后的数据信息传送至比例单元II，所述比例单元II将处理后的数据信息传送至加法器，所述加法器对接收到的数据信息进行处理输出海流估计值在各坐标轴方向的分量和

3.根据权利要求1或2所述的一种海流估计系统，其特征还在于：所述预估器根据：信号采集单元传送的首摇角ψ(t)、纵荡速度u(t)和横荡速度υ(t)，比较单元传送的坐标估计误差和自适应迭代更新单元传送的海流估计值在各坐标轴方向的分量和采用如下算法获取海洋航行器的坐标估计信

息和

X^·(T)=u(t)cos(Ψ(t))-υ(t)sin(Ψ(t))+V^x(t)+kxx~(t)y^·(t)=u(t)sin(Ψ(t))+υ(t)cos(Ψ(t))+V^y(t)+kyy~(t)---(1)]]>

其中k_x、k_y是设计参数。