[发明专利]一种海流估计系统和估计方法有效
| 申请号： | 201410101296.6 | 申请日： | 2014-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN103838146A | 公开（公告）日： | 2014-06-04 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;刘陆;王丹;王昊;王巍;刁亮 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 海流 估计 系统 方法 | ||
【说明书】：
技术领域
本发明涉及海洋航行器的控制领域，尤其涉及一种海流估计系统和估计方法。
背景技术
海洋航行器泛指海洋中水上或水下航行的无人艇和潜艇等动力装置。现有技术中具有如下海洋航行器的运动学模型：
其中x(t)和y(t)表示海洋航行器在地球坐标系下的位置坐标；ψ(t)为海洋航行器在地球坐标系下的首摇角；u(t)和υ(t)分别表示海洋航行器在船体坐标系下的纵荡速度和横荡速度；Vx(t)和Vy(t)分别表示海流在地球坐标系下的x轴与y轴分量，并且用极坐标可以表示为
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