[发明专利]控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，包括：

多个第一驱动部，其分别输出用于分别驱动多个致动器的多个驱动信号，并根据停止信号而分别停止所述驱动信号的输出；

第二驱动部，其输出用于驱动其他致动器的驱动信号，并根据停止信号而停止所述驱动信号的输出；

第一传输部，其将所述停止信号传输到全部的所述第一驱动部中；

第二传输部，其将所述停止信号传输到所述第二驱动部；

以及停止信号导入部，其能够将相互独立的停止信号分别导入到所述第一传输部和所述第二传输部中。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置包括多个所述第二驱动部，

按每个所述第二驱动部来设置所述第二传输部。

3.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述停止信号导入部具有多个端子和停止信号分配部，所述多个端子分别接收多个所述停止信号；所述停止信号分配部根据来自外部的设定输入，对所述第一传输部和所述第二传输部自由地分配所述端子。

4.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述停止信号导入部具有多个端子和停止信号分配部，所述多个端子分别接收多个所述停止信号；所述停止信号分配部根据来自外部的设定输入，对所述第一传输部和所述第二传输部自由地分配所述端子。

5.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述停止信号分配部能够进行如下设定，所述设定是将相互不同的所述端子分配给所述第一传输部和所述第二传输部、以及将相同的所述端子分配给所述第一传输部和所述第二传输部。

6.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述停止信号分配部能够进行如下设定，所述设定是将相互不同的所述端子分配给所述第一传输部和所述第二传输部、以及将相同的所述端子分配给所述第一传输部和所述第二传输部。

7.如权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还包括制动器控制部，所述制动器控制部根据所述停止信号而使设置在每个所述致动器上的制动器工作，并与用于驱动所述致动器的所述驱动信号的停止联动，从而使与所述致动器相对应的所述制动器工作。

8.一种机器人系统，包括：

权利要求1至7中任一项所述的控制装置；

多关节臂，其由根据来自所述第一驱动部的所述驱动信号而工作的全部的所述致动器进行驱动；

以及至少一个外部设备，其由根据来自所述第二驱动部的所述驱动信号而工作的所述致动器进行驱动。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括作为所述外部设备的定位器，所述定位器对所述多关节臂的作业对象即工件的姿态或位置的至少一方进行调节，

并且，所述机器人系统还包括：围栏、门部、窗部、第一传感器和第二传感器，所述围栏用于包围所述多关节臂和所述定位器；所述门部被设置在所述围栏上，并能够供人出入；所述窗部被设置在所述围栏上，并能够供所述工件出入；所述第一传感器用于检测所述门部的打开，并将所述检测信号作为所述停止信号发送到所述停止信号导入部；所述第二传感器用于检测物体进入到所述窗部内，并将所述检测信号作为所述停止信号发送到所述停止信号导入部，

所述第一传输部将来自所述第一传感器的所述停止信号传输到所述第一驱动部，

所述第二传输部将来自所述第一传感器的所述停止信号以及来自所述第二传感器的所述停止信号传输到所述第二驱动部。