[发明专利]控制装置以及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制装置以及机器人系统。

背景技术

例如机器人或NC机床等、由控制装置自动控制的工业机械已被广泛进行实用化。在使用这些工业机械的制造工序中，为了确保安全性，可靠地使运转中的工业机械停止的机构是不可缺少的。另一方面，当通过电源的切断而使工业机械停止时，则利用电源的再通电等进行的再运转是需要时间的，这就成为使工业机械的作业效率下降的原因之一。对此，例如在日本特开平2-23080号公报中公开了一种控制装置：其不用切断电源就能够同时切断对机器人等的全部致动器的输出。

根据上述控制装置，通过瞬时恢复对致动器的输出，能够使控制对象迅速地进行再运转。然而，仅仅从停止状态迅速地进行恢复，在抑制控制对象的作业效率下降的方面存在极限。

发明内容

因此，本发明的目的是，提供能够充分地抑制随着控制对象的停止和再运转而导致的作业效率下降的控制装置以及机器人系统。

本发明的控制装置包括多个第一驱动部、第二驱动部、第一传输部、第二传输部以及停止信号导入部，所述多个第一驱动部分别输出用于分别驱动多个致动器的多个驱动信号，并根据停止信号而分别停止所述驱动信号的输出；所述第二驱动部输出用于驱动其他致动器的驱动信号，并根据停止信号而停止所述驱动信号的输出；所述第一传输部将停止信号传输到全部的第一驱动部中；所述第二传输部将停止信号传输到第二驱动部；所述停止信号导入部能够将相互独立的停止信号分别导入到第一传输部和第二传输部中。

本发明的机器人系统包括上述控制装置、多关节臂以及至少一个外部设备，所述多关节臂由根据来自第一驱动部的驱动信号而工作的全部致动器进行驱动；所述至少一个外部设备由根据来自第二驱动部的驱动信号而工作的致动器进行驱动。

根据本发明，能够充分地抑制随着控制对象的停止和再运转而导致的作业效率的下降。

附图说明

图1是表示本实施方式的机器人系统的概要结构的示意图。

图2是控制器的框图。

图3是基本轴控制部的框图。

图4是外部轴控制部的框图。

图5是制动器控制基板的框图。

图6是停止信号导入部的框图。

图7是表示停止信号的分配的示意图。

图8是表示停止信号的分配的其他例子的示意图。

图9是表示停止信号的分配的又一其他例子的示意图。

具体实施方式

以下，关于实施方式，参照附图进行详细说明。对同一要素或具有同一功能的要素标注同一的附图标记，并省略重复的说明。

如图1所示，本实施方式的机器人系统1包括多关节臂2、定位器（外部设备）3、4、围栏5、开门传感器（第一传感器）6、进入传感器（第二传感器）7、8、以及控制器（控制装置）10。

多关节臂2具有六轴的关节。在各关节内置有一组电机（致动器）和制动器。多关节臂2对工件W执行零件安装、焊接、螺钉紧固等的各种作业。此外，如下所述，多关节臂2的关节数并不局限于六轴。

定位器3、4用于保持工件W，并且具有至少1自由度的驱动机构，其与多关节臂2的作业相配合从而对工件W的姿态或位置的至少一方进行调节。例如定位器3、4具有：以铅直轴线为中心而使工件W旋转的1轴的旋转机构。在该旋转机构中，内置有一组电机（致动器）和制动器。

以下，将多关节臂2的电机称为“基本轴电机”，并将其他的电机称为“外部轴电机”。将多关节臂2的制动器称为“基本轴制动器”，并将其他的制动器称为“外部轴制动器”。

以包围多关节臂2和定位器3、4的方式设置围栏5，所述围栏5具有门部5a、窗部5b和窗部5c。门部5a能够供人出入。窗部5b是对应于定位器3的位置而设置的开口，并能够从围栏5外将工件W设置于定位器3上、以及能够从定位器3上向围栏5外取出工件W。窗部5c是对应于定位器4的位置而设置的开口，并能够从围栏5外将工件W设置于定位器4上、以及能够从定位器4上向围栏5外取出工件W。

开门传感器6例如是限位开关。开门传感器6用于检测门部5a已打开的情况，并将该检测信号作为停止信号发送到控制器10。

进入传感器7例如是具有光发射部7a和光接收部7b的光学式的传感器。将光发射部7a和光接收部7b设置在窗部5b的边缘部，并进行相互对置。光发射部7a向光接收部7b一侧发射出检测光。光接收部7b接收到检测光。进入传感器7基于光接收部7b中的检测光的接收的有无，检测出物体进入到窗部5b内，并将其检测信号作为停止信号发送到控制器10。