[发明专利]水平多关节机械手

权利要求书

1.一种水平多关节机械手，其特征在于，具备：

第1臂部，其能够转动地连结于基台；

第2臂部，其能够转动地连结于所述第1臂部；

角速度传感器，其配置于所述第2臂部，

第1驱动源，其配置于所述基台，使所述第1臂部转动；和

第2驱动源，其配置于所述第2臂部，使所述第2臂部转动，

根据由所述角速度传感器的输出而得到的角速度来驱动所述第1驱动源，

在所述第1臂部未配置角速度传感器。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机械手，其特征在于，

具备配管构件，该配管构件的一端连结于所述基台，另一端连结于所述第2臂部，

所述配管构件配设于所述第1臂部的外侧，且配设于所述第2臂部的外侧，并具有通到所述基台内和所述第2臂部内的通道，

在所述配管构件中收纳有与所述第2驱动源连接的电气布线、和与所述角速度传感器连接的电气布线。

3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机械手，其特征在于，

在所述第2臂部内，配设有向相对于所述第2臂部能够变位的变位构件、驱动所述变位构件的第3驱动源、以及将所述第3驱动源的驱动力向所述变位构件传递的传动带，

所述传动带配置在所述角速度传感器和所述第2臂部之间。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的水平多关节机械手，其特征在于，

所述配管构件和所述第2臂部的连结部分被设置在所述第2臂部的上侧。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的水平多关节机械手，其特征在于，

所述角速度传感器包括石英振荡器。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的水平多关节机械手，其特征在于，

所述角速度传感器配置在所述第2臂部的内部。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的水平多关节机械手，其特征在于，

通过根据由所述角速度传感器的输出而得到的角速度来驱动所述第1驱动源，来对所述第1臂部抑振。