[发明专利]水平多关节机械手

说明书

本申请是申请号为201110450024.3，申请日为2011年12月29日，发明名称为“水平多关节机械手”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及具备角速度传感器的水平多关节机械手。

背景技术

以往，如专利文献1所述那样，已知有一种水平多关节机械手，其利用检测臂部的角速度的角速度传感器来抑制臂部产生的振动。在专利文献1所述的水平多关节机械手中，能够相对于基台转动的第1臂部接受第1驱动源的驱动力而转动，并且该第1驱动源的旋转角被第1角度传感器检测。并且，第1臂部相对于基台的角速度被搭载于该第1臂部的角速度传感器检测。进而，根据角速度传感器所检测到的角速度来控制第1驱动源的驱动量，以使得第1臂部产生的振动被抑制。

【专利文献1】日本特开2005－242794号公报

然而，第1臂部产生的振动通常因第1臂部所连结的其他臂部而被放大，之后，被传递至水平多关节机械手的末端执行器。因此，为了抑制这样的末端执行器的振动，对第1驱动源进行上述那样的减振控制是有效的。

一方面，为了驱动上述的角速度传感器，需要在角速度传感器和控制器之间连接向角速度传感器供给电源的布线、发送角速度传感器的检测信号的布线等各种电气布线。另一方面，这样的电气布线，除了角速度传感器以外，对于驱动源也是需要的，通常通过中空的基台而与外部的控制器连接。并且，如果采用上述的角速度传感器设置于第1臂部的构成，则这样的角速度传感器所需的电气布线也通过基台而被连接在第1臂部和控制器之间。

此时，第1臂部相对于基台描画的轨迹中，与其他臂部相对于基台描画的轨迹相比，通常包含有较多的曲率较小的轨迹。因此，对于从第1臂部拉出的电气布线，与从其他臂部拉出的电气布线相比，被弯折的机会变多，另外，弯折位置处的曲率也变得较小。因此，对于利用角速度传感器进行减振控制的水平多关节机械手来说，期望提高与这样的角速度传感器连接的电气布线的耐久性。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的是，提供一种水平多关节机械手，其利用角速度传感器进行减振控制，能够提高与该角速度传感器连接的电气布线的耐久性。

本发明的水平多关节机械手具备与基台连结的第1臂部、至少经由上述第1臂部与上述基台连结的第2臂部、内置于上述基台使上述第1臂部在水平方向转动的第1驱动源、内置于上述第2臂部使上述第2臂部在水平方向转动的第2驱动源、和设置于上述第2臂部的角速度传感器，根据从上述角速度传感器得到的角速度来驱动上述第1驱动源，对上述第1臂部进行减振。

根据该水平多关节机械手，通过将角速度传感器设置在第2臂部内，能够将与该角速度传感器连接的电气布线从第2臂部拉出。第2臂部相对于基台描画的轨迹与第1臂部相对于基台描画的轨迹相比，通常曲率较大。因此，能够使与角速度传感器连接的电气布线被弯折的机会变少，能够抑制与角速度传感器连接的电气布线的弯折位置的曲率变小的情况，因此，可以提高该电气布线的耐久性。

该水平多关节机械手具备配管构件，该配管构件的一端与上述基台连结，另一端与上述第2臂部连结，并且该配管构件配设在上述第1臂部的外侧和上述第2臂部的外侧，具有通到上述基台内和上述第2臂部内的通道，与上述第2驱动源连接的电气布线和与上述角速度传感器连接的电气布线经由上述配管构件被布线走向。

根据该水平多关节机械手，与第2驱动源连接的电气布线和与角速度传感器连接的电气布线通过配管构件所具有的通道，被从第2臂部内拉绕至基台内。若是这样的构成，则为了使与角速度传感器连接的电气布线弯折，需要同时将与第2驱动源连接的电气布线和配管构件弯折。因此，能够使与角速度传感器连接的电气布线被弯折的机会减少，能够抑制与角速度传感器连接的电气布线的弯折位置的曲率变小的情况，因此，可以进一步提高该电气布线的耐久性。

在该水平多关节机械手中，在上述第2臂部内配设有传动带，该传动带向相对于上述第2臂部变位的变位构件传递第3驱动源的驱动力，上述角速度传感器配置在比上述传动带靠近上方的位置。

这里，在被第3驱动源驱动的传动带的下方设置有角速度传感器的情况下，可能会发生从该传动带产生的异物落下并附着于角速度传感器的情况。对于这一点，根据上述构成，即使从传动带产生了异物，也能够抑制该异物附着于角速度传感器的情况。

在该水平多关节机械手中，上述配管构件和上述第2臂部的连结部分被设置在该第2臂部的上侧。