[发明专利]机器手

说明书

本发明专利申请是针对中国专利申请号为201110446795.5、专利申请人为精工爱普生株式会社、发明名称为“机器手”的专利申请提出的分案申请。

技术领域

本发明涉及能够抓住对象物的机器手。

背景技术

由于近年来机器人技术的进步，在工业产品的制造现场使用很多工业用的机器人。例如，推广在工业产品的组装生产线上，沿生产线设置有多台工业用机器人，并由机器人自动地对生产线上流动的制造中的产品安装各种构件，从而使生产效率提高。或者，还推广在将这样的由机器人进行安装的构件搬运到生产线侧时，使用机器人来搬运构件，使作为工厂整体的生产效率提高。

这样的用于组装生产线等的工业用机器人，在搬运构件或将搬运来的构件安装到产品的作业中，需要处理各种各样大小和形状的对象物。因此，对于机器人把持对象物的部分（机器手）要求能够应对各种各样的对象物的高通用性。因此，提案有能够把持各种各样大小和形状的构件的机器手（专利文献1、专利文献2）。

专利文献1：日本特开2000—117677号公报

专利文献2：日本特公平6—30862号公报

但是提案的机器手存在难以以足够的把持力把持各种各样大小和形状的构件的问题。这是因为下面的理由。首先，这些机器手是通过以被设置为大致对置的多个指部夹住对象物来进行把持的。因此，虽然能够通过对应对象物的大小变更指部之间的距离来把持各种各样大小（或者形状）的对象物，但是对象物只不过是以夹在指部与指部之间的状态通过接触部分的摩擦力来保持。当然，虽然通过指部强力地按压对象物能够增大摩擦力，但是因为有损伤对象物的表面的危险，所以存在局限性。结果，不能以足够的力量把持对象物。其结果，例如在进行把持较小构件而安装于某产品的作业的情况下，产生因安装时构件所承受的反作用力导致把持的构件错位、不能组装等各种各样的问题。

发明内容

该发明是为了解决现有的技术所具有的上述课题的至少一部分而形成的，其目的在于提供能够以足够的把持力把持各种各样大小和形状的构件的机器手。

为了解决上述的课题的至少一部分，本发明的机器手采用如下的结构。即，

一种进行在设置为能够改变相互的距离的多个指部之间将对象物把持的机器手，其特征在于，在上述多个指部之间，设置有能够沿连结该多个指部的指根侧与该多个指部的指尖侧的方向移动的掌部。

在具有这样构成的本发明的机器手中，能够对应对象物的大小和形状而变更多个指部之间的距离来把持对象物，并且能够使掌部移动到指部的指尖侧而使掌部与对象物抵接。因此，不仅通过对象物与多个指部之间产生的摩擦力来保持对象物，还能够利用掌部从指部的指根侧支承对象物。其结果，能够以充分的把持力把持各种大小和形状的对象物。

另外，如上所述，因为由本发明的机器手把持的对象物被掌部从指部的指根侧支承，所以例如在进行把持对象物而将其安装于某产品的作业的情况下，即使对象物受到反作用力，对象物也不会从把持的位置向指部的指根侧偏离。因此，能够可靠地安装由机器手把持的对象物。

另外，在上述的本发明的机器手中，也可以将掌部设置为能够与多个指部的动作独立地移动。这样，因为能够可靠地使多个指部和掌部与各种大小或形状的对象物抵接而把持对象物，所以能够提高机器手的通用性。

另外，在上述的本发明的机器手中，也可以将掌部掌部设置为能够移动直到相对于多个指部的指尖至少共面的位置。

这样的话，能够使掌部在指部的指尖的位置露出。因此，例如在进行用机器手安装的作业时，通过用掌部按压被定位于工业产品等被对象物的对象物，能够进行将对象物压入的作业。

另外，在上述的本发明的机器手中，也可以将掌部设置为能够与多个指部的动作联动地移动。这样的话，例如通过设定为当多个指部之间的距离接近时掌部向指部的指尖侧移动、另外当多个指部之间的距离分离时掌部向指部的指根侧移动，从而能够把持各种大小和形状的对象物。另外，通过将多个指部的动作与掌部的动作一起控制，能够简化机器手的控制。

另外，在上述的本发明的机器手中，也可以在多个指部形成有在把持对象物时与对象物抵接的把持面，而在把持面设置有从掌部侧到指部的指尖相互对置的指部的把持面的间隔末端变窄的部分。

这样，能够通过掌部与指部的把持面在末端变窄的部分夹住对象物而进行把持。其结果，能够将各种大小和形状的对象物可靠地固定于机器手的内部。