[发明专利]机器手

说明书

本申请是申请人于2011年12月27日提出的申请号为201110443742.8、发明名称为机器手的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及能够抓取对象物的机器手。

背景技术

由于近几年的机器人技术的进步，在工业产品的制造现场使用很多工业用机器人。而且最近，也期待在医疗或看护的现场有效利用机器人。对于这些机器人把持对象物用的机器手，需要能够对各种大小或形状的对象物进行把持。

这里，对于机器手把持对象物的方式，公知有以下几种：从相当于人类的手掌的掌部件突出设置相当于人类的手指的多根指部件，以指部件的指根的部分为支点使指部件旋转来把持对象物的方式（例如专利文献1等）；以及通过使指部件的指根平行移动而缩短指部件与指部件之间的间隔来把持对象物的方式（例如专利文献2等）。

其中，对于以指部件的指根为支点而使指部件旋转的方式而言，根据欲把持的对象物的大小，指部件接触对象物的角度发生变化。因此，需要根据对象物来改变指部件的形状或把持力，从而机器手的构造和控制变得复杂。在这方面，在使指部件的指根平行移动的方式中，指部件接触对象物的角度不因对象物的大小而变化，故机器手的构造和控制能够变得简单。

专利文献1：日本特开2010-201538号公报

专利文献2：日本特开平5-220687号公报

然而，对于使指部件的指根平行移动的方式的机器手而言，存在难以应用于把持小的对象物的作业的问题。这是根据如下理由。首先，把持小的对象物的作业通常是在狭小的作业空间进行的。例如，当考虑抓起小的部件并安装到规定的位置的作业时，安装的部件大多间隔紧凑地排列在狭小的空间，为了抓起部件而放入机器手的空间通常会受到限制。而且，即便在安装被抓起的部件时，也多会与部件很小的情况对应地安装于狭小的空间。并且，对于使指部件的指根平行移动的方式的机器手而言，由于必须支承移动的指部件的指根，故掌部件变大，其结果是，机器手变大，而难以应用于狭小的作业空间的作业。

发明内容

本发明是为了解决现有的技术中所存在的上述问题而产生的，其目的在于提供一种机器手，该机器手虽说是使指部件的指根平行移动来把持对象物的方式，但是小型的，也能够应用于在狭小的作业空间的作业。

为了解决上述问题的至少一部分，本发明的机器手采用以下的结构。即，其主旨在于，该机器手通过改变相互分离设置的指部件的间隔来把持对象物，其具备：立起设置有上述指部件的移动部件；设有使上述移动部件沿规定轴向移动的移动机构的掌部件；以及引导部件，其从上述移动部件立起设置，并通过相对于上述掌部件滑动来对该移动部件沿上述规定轴向的移动进行引导。

在具有这样结构的本申请发明的机器手中，用于把持对象物的指部件从移动部件立起设置，利用在掌部件设置的移动机构使移动部件沿规定轴向移动，从而使指部件和移动部件一起移动，得以把持对象物。这里，为了使移动部件沿规定轴向移动，除了需要用于向移动部件传递驱动力而使其移动的移动机构之外，还需要用于对移动部件进行引导以使其沿规定轴向移动的引导部件。这里所谓的“引导”是指使移动方向不从规定轴向偏离地进行定位且引导。在本申请发明的机器手中，形成如下构造：将引导部件从移动部件立起设置，通过引导部件相对于掌部件滑动，在规定轴向上进行引导。

在这样的构造中，例如当为了扩大指部件之间的间隔而使移动部件远离掌部件时，引导部件一边相对于掌部件滑动一边与移动部件的移动一起移动。因此能够把持大的对象物。此外相反地，当为了缩小指部件之间的间隔而使移动部件靠近掌部件时，引导部件一边相对于掌部件滑动一边与移动部件的移动一起移动。如果从掌部件侧观察该动作，则随着移动部件的靠近，引导部件成为收缩状态，机器手为变小了的状态。这样，本申请发明的机器手在把持小的对象物时，机器手的大小也相应地变小。因此，虽然是使指部件的指根平行移动来把持对象物的方式，但也能够应用于在狭小的作业空间把持小的对象物的作业。