[发明专利]一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人

权利要求书

1.一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，由机器人本体（1）、巡线运动装置（I）、机械臂导向装置（II）、配重平衡装置（III）、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置（I）通过所述机械臂导向装置（II）连接机器人本体（1），在所述机器人本体（1）沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置（I）与所述机械臂导向装置（II）；所述配重平衡装置（III）、控制系统及电源安装在所述机器人本体（1）内。

2.根据权利要求1所述的铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，所述巡线运动装置（I）包括框架（2）、大轮（7）、小轮（8）、铁质小轮架（9）、弹簧（10）、电磁铁（11）、气缸（17）、滑块（18）和第三电机（19）；所述电磁铁（11）与框架（2）固定相连，所述弹簧（10）一端与所述电磁铁（11）固定相连，另一端与所述铁质小轮架（9）固定相连，所述小轮（8）与所述铁质小轮架（9）通过轴相连，所述大轮（7）与所述第三电机（19）通过轴相连，所述第三电机（19）固定在所述滑块（18）上，所述框架（2）上有滑轨（16），所述滑块（18）安装在所述滑轨（16）上，所述气缸（17）固定在所述滑轨（16）上，所述气缸（17）的活塞杆与所述滑块（18）固定相连。

3.根据权利要求1所述的铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，所述机械臂导向装置（II）包括第一电机（5）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）和第三机械臂（6）；所述第三机械臂（6）固连在机器人本体（1）上，所述第一机械臂（3）与所述框架（2）固定相连，所述第一机械臂（3）与第三机械臂（6）通过第二机械臂（4）相连，所述第一电机（5）安装在所述第二机械臂（4）上，所述第一电机（5）输出轴平行于供电线。

4.根据权利要求1所述的铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，所述配重平衡装置（III）包括丝杠（12）、配重块（13）、联轴器（14）和第二电机（15）；所述第二电机（15）固定在机器人本体（1）的一端，所述配重块（13）与所述丝杠（12）螺旋连接，所述丝杠（12）与所述第二电机（15）通过所述联轴器（14）连接。

5.根据权利要求3所述的铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，所述第一机械臂（3）、第二机械臂（4）和第三机械臂（6）的横截面均为圆形。

6.根据权利要求1所述的铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）中还装有传感器，用于判断到达障碍和越过障碍。

7.根据权利要求1所述的铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，其特征在于，所述电源为锂电池。