[发明专利]一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，属于铁路牵引供电线与巡线技术领域。

背景技术

为了保证电力线路的正常运行，需要对铁路牵引供电线定期维护。而目前主要是采用人工目测检查的方式，大大增加了人力物力的投入，浪费了大量劳动力与财力，同时巡检效率低下，质量不高。因此，迫切需要基于巡线移动载体技术的巡线移动机器人来辅助人工巡检，这不仅保证了巡检效率、巡检质量，也降低了巡检成本。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，利用机械臂旋转以避开障碍物的方法，使得巡线移动机器人能够很好地避开障碍物。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置；所述配重平衡装置、控制系统及电源安装在所述机器人本体内。 

进一步地，所述巡线运动装置包括框架、大轮、小轮、铁质小轮架、弹簧、电磁铁、气缸、滑块和第三电机；所述电磁铁与框架固定相连，所述弹簧一端与所述电磁铁固定相连，另一端与所述铁质小轮架固定相连，所述小轮与所述铁质小轮架通过轴相连，所述大轮与所述第三电机通过轴相连，所述第三电机固定在所述滑块上，所述框架上有滑轨，所述滑块安装在所述滑轨上，所述气缸固定在所述滑轨上，所述气缸的活塞杆与所述滑块固定相连。

进一步地，所述机械臂导向装置包括第一电机、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；所述第三机械臂固连在机器人本体上，所述第一机械臂与所述框架固定相连，所述第一机械臂与第三机械臂通过第二机械臂相连，所述第一电机安装在所述第二机械臂上，所述第一电机输出轴平行于供电线。

进一步地，所述配重平衡装置包括丝杠、配重块、联轴器和第二电机；所述第二电机固定在机器人本体的一端，所述配重块与所述丝杠螺旋连接，所述丝杠与所述第二电机通过所述联轴器连接。

进一步地，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的横截面均为圆形。

进一步地，所述机器人本体中还装有传感器，用于判断到达障碍和越过障碍。

进一步地，所述电源为锂电池。

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：

本发明铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明的右视图。

图3为本发明巡线运动装置结构示意图。

图4（a~m）为本发明越障过程示意图。

具体实施方式

本发明的优选实施例结合附图详述如下：

参见图1～图3，一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体1、巡线运动装置I、机械臂导向装置II、配重平衡装置III、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置I通过所述机械臂导向装置II连接机器人本体1，在所述机器人本体1沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置I与所述机械臂导向装置II；所述配重平衡装置III、控制系统及电源安装在所述机器人本体1内。 

所述巡线运动装置I包括框架2、大轮7、小轮8、铁质小轮架9、弹簧10、电磁铁11、气缸17、滑块18和第三电机19；所述电磁铁11与框架2固定相连，所述弹簧10一端与所述电磁铁11固定相连，另一端与所述铁质小轮架9固定相连，所述小轮8与所述铁质小轮架9通过轴相连，所述大轮7与所述第三电机19通过轴相连，所述第三电机19固定在所述滑块18上，所述框架2上有滑轨16，所述滑块18安装在所述滑轨16上，所述气缸17固定在所述滑轨16上，所述气缸17的活塞杆与所述滑块18固定相连。

所述机械臂导向装置II包括第一电机5、第一机械臂3、第二机械臂4和第三机械臂6；所述第三机械臂6固连在机器人本体1上，所述第一机械臂3与所述框架2固定相连，所述第一机械臂3与第三机械臂6通过第二机械臂4相连，所述第一电机5安装在所述第二机械臂4上，所述第一电机5输出轴平行于供电线。