[发明专利]用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法和系统

权利要求书

1.一种用于通过与对象相关联的位置确定接收机对所述对象的位置进行估计的方法，所述方法包括：

测量由位置确定接收机接收的第一载波信号的第一载波相位和第二载波信号的第二载波相位；

利用主实时动态（RTK）引擎，对与所测量的第一载波相位和所测量的第二载波相位中的至少一个相关联的主整周模糊度集进行估计；

确定是否在较早的评估时段期间将所述主整周模糊度集正确地解算为预定义可靠率；以及

利用辅实时动态（RTK）引擎，在较早评估时段之后的稍后时段期间对与所测量的第一载波相位和所测量的第二载波相位中的至少一个相关联的辅整周模糊度集进行估计，

其中所述辅RTK引擎在与所述主RTK引擎不同的历元被启动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果在所述主RTK引擎将所述主整周模糊度集解算为整数值之前，所述辅RTK引擎使用最小二乘方法或卡尔曼滤波器技术来对所述辅整周模糊度集的解进行估计，则应用所估计的辅整周模糊度集，以估计所述对象的位置，对于这种情况，在当前历元之后重新初始化所述主RTK引擎，并将所述主RTK引擎与所述辅RTK引擎进行调换。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果从所述辅RTK引擎和所述主RTK引擎两者解算出相同的整周模糊度集，则应用所估计的主整周模糊度集，以确定所述对象的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所估计的主整周模糊度在评估时间段期间等于或基本上等效于所估计的辅整周模糊度，则将所述辅RTK引擎从活动模式置为空闲模式。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果在当前历元处存在从所述辅RTK引擎和所述主RTK引擎两者解算的至少四个公共双差模糊度，则应用所估计的公共整周模糊度子集，以确定所述对象的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果从所述辅RTK引擎和所述主RTK引擎两者将模糊度解算为不同的整数值，则重置来自所述主RTK引擎的模糊度；以及

在当前历元之后重新初始化所述辅RTK，并继续执行模糊度解算，直到实现与所述主RTK引擎相同的整周模糊度集为止。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述辅RTK引擎是否在稍后的评估时段期间搜索所估计的辅整周模糊度的解持续长于最大阈值时间的时间；以及

如果所述辅RTK引擎搜索所估计的辅整周模糊度持续长于最大阈值时间的时间，则重置所述辅RTK引擎；以及

在重置过程期间使用所述主RTK引擎。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果主整周模糊度和辅整周模糊度对于小于四个双差整周模糊度状态来说相同，则重置所述辅RTK引擎并重新初始化所述辅RTK引擎；以及

在辅RTK引擎重新初始化之后使用来自所述主RTK引擎的输出来对整周模糊度的解进行估计。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在取决于与对用户接收机的参考的遥远分离的时段期间提供以预定时间间隔激活所述辅RTK引擎的用户可定义选项。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所述辅RTK引擎和所述主RTK引擎两者均是活动的，则应用所估计的主整周模糊度，以确定所述对象的位置。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所述辅RTK引擎和所述主RTK引擎两者均是活动的，则应用所估计的主整周模糊度来确定所述对象的位置，直到所估计的主整周模糊度在评估时间段期间等于或者基本上等效于所估计的辅整周模糊度为止。