[发明专利]用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法和系统

说明书

本申请是申请日为2011年1月18日、申请号为201180007410.3、发明名称为“用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法和系统”的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本文档根据35 U.S.C. 119(e)要求基于于2010年1月29日提交且题为METHOD AND SYSTEM FOR ESTIMATING POSITION USING DUAL REAL TIME KINEMATIC ENGINES的美国临时申请号61/299,792的优先权。

技术领域

本发明涉及一种用于使用双实时动态引擎对对象或车辆的位置、姿态或这两者进行估计的方法和系统。

背景技术

位置确定接收机（例如，全球定位系统（GPS）接收机）对对象或车辆的位置、姿态（例如，倾斜、旋转或偏航）或者这两者进行估计。位置确定接收机可以经历不精确的伪距和载波相位测量，其中，位置确定接收机（例如，瞬态地）接收低信号强度或差信号质量的一个或多个卫星信号。

例如，特定位置确定接收机可以使用误差减小滤波器（例如，卡尔曼滤波器）来对载波相位测量或处理后的载波相位测量数据的结果进行滤波。一些位置确定接收机可以使用接收机自主完整性监视（RAIM）技术，通过将分析后的伪距测量与参考伪距测量进行比较来检测分析后的伪距测量的误差，其中，可以从位置或姿态解决方案中排除错误的或无关的伪距测量，以改进对象或车辆的所估计的位置或姿态的精确度。误差减小滤波器方案和RAIM技术都未完全解决上述不精确伪距和载波相位测量的问题，其中，位置确定接收机（例如，瞬态地）接收低信号强度或差信号质量的一个或多个卫星信号。因此，存在对一种用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的改进方法和系统的需要。

发明内容

根据一个实施例，用于对对象或车辆的位置进行估计的方法和系统包括：测量由位置确定接收机接收的第一载波信号的第一载波相位和第二载波信号的第二载波相位。主实时动态（RTK）引擎或接收机数据处理系统对与所测量的第一载波相位和所测量的第二载波相位中的至少一个相关联的主整周模糊度（integer ambiguity）集进行估计。质量评估器确定是否在较早的评估时段（例如，历元（epoch））期间将主整周模糊度集正确地解算为预定义可靠率。辅实时动态（RTK）引擎或接收机数据处理系统在较早评估时段之后的稍后时段（例如，稍后历元）期间对与所测量的第一载波相位和所测量的第二载波相位中的至少一个相关联的辅整周模糊度集进行估计。

附图说明

图1是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的系统的第一实施例的框图。

图2是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的系统的第二实施例的框图。

图3是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的系统的第三实施例的框图。

图4是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法的第一实施例的流程图。

图5是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法的第二实施例的流程图。

图6是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法的第三实施例的流程图。

图7是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法的第四实施例的流程图。

图8是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法的第五实施例的流程图。

图9是用于使用双实时动态引擎对位置进行估计的方法的第六实施例的流程图。

具体实施方式

图1图示了包括与接收机数据处理系统16耦合的接收机前端12的位置确定接收机10。位置确定接收机10与校正接收机24相关联。校正接收机24可以集成到位置确定接收机10中或者可以经由数据端口与位置确定接收机10进行通信。校正接收机24从参考站26和辅参考站28中的至少一个接收校正数据（例如，参考载波相位校正数据）。例如，参考站26经由无线或电磁信号、经由通信路径A（32）与校正接收机24进行通信。例如，辅参考站28经由无线或电磁信号、经由通信路径B（34）、经由卫星通信设备30与校正接收机24进行通信。

接收机数据处理系统16可以包括以下任一项：一个或多个硬件模块、一个或多个电子模块、一个或多个软件模块、电子数据处理器、电子数据处理器和关联的电子数据存储装置、以及用于执行软件、逻辑或程序指令的通用计算机。电子数据处理器（即，数据处理器）可以包括以下一项或多项：微处理器、可编程逻辑阵列、数字信号处理器、特定用途集成电路、逻辑电路、或者用于执行软件、逻辑、算数或程序指令的另一设备。