[发明专利]电动转向设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆转向操作的电动转向设备。

背景技术

当车辆正在行驶时，在一些情况下即使车辆处于直线行驶状态也需要进行转向操作。例如，如果通过行驶在倾斜道路上或由于侧风或车轮定位不足的影响而使得车辆偏斜时，则需要进行转向操作来抑制偏斜。如果车辆的这种偏斜持续较长时间段，则即使车辆处于直线行驶状态，驾驶员也需要保持向车辆的转向机构施加转向扭矩。由此产生的连续的体力负担累积而使得驾驶员疲劳，这是不利的。在这方面，日本特开2010-254178号专利公报公开了一种执行被称作引拔（lead pull）补偿控制的电动转向设备，其中，当向车辆的转向机构施加转向扭矩时，即使车辆处于直线行驶状态也会修改辅助指令值，以减小转向扭矩的绝对值。

发明内容

在传统的引拔补偿控制中，如果车辆持续处于直线行驶状态的话，即使在转向扭矩的绝对值减小之后，辅助指令值也会一直被修改。因此，例如，即使在倾斜道路的坡度在引拔补偿控制期间减小并且驾驶员在包括中性位置的范围中精细地操纵方向盘的情况下，也会通过引拔补偿控制生成辅助扭矩。然而，在其中转向扭矩具有接近零的值的精细转向操作范围中，辅助指令值最初被设置为零或接近零的值。因此，如果生成辅助扭矩，则辅助扭矩将会带给驾驶员不适感。

因此，本发明的目的在于提供一种能够消除在对方向盘的精细转向操作期间驾驶员所经历的不适感的电动转向设备。

为了实现前述目的以及根据本发明的一个方面，提供了一种包括电动机和控制器的电动转向设备。电动机向车辆的转向机构施加辅助扭矩。控制器控制对电动机的驱动以使得辅助扭矩遵循辅助指令值。控制器基于施加至转向机构的转向扭矩来计算基本辅助指令值，并利用修正值来修正基本辅助指令值，由此设置辅助指令值。如果当车辆处于直线行驶状态时转向扭矩具有大于阈值的绝对值，控制器设置修正值以使转向扭矩的绝对值减小。如果当车辆处于直线行驶状态时转向扭矩具有小于阈值的绝对值，控制器设置修正值以使辅助指令值的绝对值减小。

根据以下结合作为示例示出本发明原理的附图所做的描述，本发明的其他方面和优点将变得明显。

附图说明

图1是示意性地示出根据本发明的第一实施例的电动转向设备的方框图；

图2是示出根据第一实施例的电动转向设备的控制装置的方框图；

图3是示出用于第一实施例中以根据转向扭矩计算基本电流指令值的映射的图；

图4是示出第一实施例的修正值计算单元所执行的修正值计算处理的过程的流程图；

图5是示出第一实施例的修正值计算单元所执行的修正值渐增处理的过程的流程图；

图6是示出用于第一实施例中以根据转向扭矩计算附加值的映射的图；

图7是示出第一实施例的修正值计算单元所执行的修正值守护处理的程序的流程图；

图8是与第一实施例有关的、并通过阴影线示出修正值关于转向扭矩的可能值的范围的图；

图9（a）和9（b）是与第一实施例有关的、并示出转向扭矩和修正值随时间的变化的时序图；

图10是示出根据本发明的第二实施例的电动转向设备的修正值计算单元所执行的修正值守护处理的过程的流程图；

图11是与第二实施例有关的、并通过阴影线示出修正值关于转向扭矩的可能值的范围的图；

图12（a）和12（b）是与第二实施例有关的、并示出转向扭矩和修正值随时间的变化的时序图；

图13是示出根据本发明的第三实施例的电动转向设备的修正值计算单元所执行的修正值守护处理的过程的流程图；

图14是与第三实施例有关的、并通过阴影线示出修正值关于转向扭矩的可能值的范围的图；以及

图15（a）和15（b）是与第三实施例有关的、并示出转向扭矩和修正值随时间的变化的时序图。

具体实施方式

<第一实施例>

现将描述根据本发明的第一实施例的电动转向设备。

如图1所示，电动转向设备包括基于驾驶员对方向盘10的操纵来转动可转向车轮3的转向机构1以及辅助驾驶员的转向操作的辅助机构2。