[发明专利]清洗机器人系统及清洗方法和涂装机器人系统及涂装方法

权利要求书

1.一种机器设备的清洗机器人系统，其特征在于，包括：

清洗机器人；

清洗剂喷枪，安装在清洗机器人手腕部前端；

清洗机，其清洗剂出口通过清洗剂输送管线连通所述清洗剂喷枪；

清洗机器人控制器，控制所述清洗机器人的工作；

清洗机控制器，控制所述清洗机的工作；以及

清洗系统控制器，以控制所述清洗机和所述清洗机器人协调工作的方式协调控制所述清洗机控制器与所述清洗机器人控制器之间的工作，其中在清洗机器设备的过程中，识别待涂装的机器设备的身份标识；根据识别出的身份标识调用对应的工作模式；根据所述对应的工作模式控制所述的机器设备变换姿态，以清洗所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面；

其中所述的机器设备为工业机器人。

2.如权利要求1所述的清洗机器人系统，其特征在于，所述控制所述的机器设备变换姿态时，针对每两个活动装配的部件，控制两个部件之间的至少一个运动到二者之间相对的每一个极限位置。

3.如权利要求1或2所述的清洗机器人系统，其特征在于，所述清洗剂为干冰。

4.一种机器设备的清洗控制方法，包括采用清洗剂清洗所述的机器设备，其特征在于，在清洗过程中，利用清洗系统控制器，以控制清洗机和清洗机器人协调工作的方式协调控制清洗机控制器与清洗机器人控制器之间的工作；识别待涂装的机器设备的身份标识；根据识别出的身份标识调用对应的工作模式；根据所述对应的工作模式使所述的机器设备变换姿态，以清洗所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面；其中所述的机器设备为工业机器人。

5.如权利要求4所述的清洗控制方法，其特征在于，所述的清洗剂为干冰。

6.一种机器设备的涂装机器人系统，其特征在于，包括：

涂装机器人；

涂料喷枪，安装在涂装机器人手腕部前端；

涂装机，其涂料出口通过涂料输送管线连通所述涂料喷枪；

涂装机器人控制器，控制所述涂装机器人的工作；

涂装机控制器，控制所述涂装机的工作；以及

涂装系统控制器，以控制所述涂装机和所述涂装机器人协调工作的方式协调控制所述涂装机控制器与所述涂装机器人控制器之间的工作，其中在涂装过程中，识别待涂装的机器设备的身份标识；根据识别出的身份标识调用对应的工作模式；根据所述对应的工作模式，控制所述的机器设备变换姿态，以涂装所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面；

其中所述的机器设备为工业机器人。

7.如权利要求6所述的涂装机器人系统，其特征在于，所述控制所述的机器设备变换姿态时，针对每两个活动装配的部件，控制两个部件之间的至少一个运动到二者之间相对的每一个极限位置。

8.一种机器设备的涂装控制方法，包括采用涂料涂装所述的机器设备，其特征在于，在涂装过程中，利用涂装系统控制器，以控制涂装机和涂装机器人协调工作的方式协调控制涂装机控制器与涂装机器人控制器之间的工作；识别待涂装的机器设备的身份标识；根据识别出的身份标识调用对应的工作模式；根据所述对应的工作模式使所述的机器设备变换姿态，以涂装所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面；

其中所述的机器设备为工业机器人。