[发明专利]清洗机器人系统及清洗方法和涂装机器人系统及涂装方法

说明书

本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种用于机器设备的清洗机器人系统和涂装机器人系统。清洗机器人系统和在清洗过程中，控制被清洗的机器设备变换姿态，以清洗所述的机器设备中活动装配的两个部件之间在单一姿态下被遮挡的表面。

技术领域

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器设备的清洗机器人系统及清洗方法，和机器设备的涂装机器人系统及涂装方法

背景技术

涂装是机器设备产品的表面加工工艺中的一个常见环节，一般包括表面处理、涂装和固化处理等步骤。现有涂装工艺中，一般采用水洗方式（药品、液体等）进行表面处理，采用喷涂方式进行涂装，采用热风烘干室进行最后的干燥固化处理，且整个涂装工艺可以实现自动化或者半自动化。

在涂装过程中，提高涂装质量和效率，是需要考虑的两个主要问题。

表面处理的清洗质量和效率，也是影响涂装质量和效率的重要因素。

发明内容

本发明为提高机器设备的表面处理质量和效率，提供一种清洗机器设备的机器人系统和清洗控制方法，以及一种涂装机器设备的机器人系统和涂装控制方法。

为此，根据本发明实施方式针对机器设备清洗技术的改进，一方面提供一种机器设备的清洗机器人系统，包括：

清洗机器人；

清洗剂喷枪，安装在清洗机器人手腕部前端；

清洗机，其清洗剂出口通过清洗剂输送管线连通所述清洗剂喷枪；以及

清洗系统控制器，控制所述清洗机和清洗机器人协调工作，其中在清洗机器设备的过程中，控制所述的机器设备变换姿态，以清洗所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面。

根据上述实施方式，在清洗机器设备的过程中，控制所述的机器设备变换姿态，以清洗所述的机器设备中活动装配的两个部件之间在单一姿态下被遮挡的表面，可以提高清洁度和清洁效率。

进而，本发明实施方式的另一方面所述控制所述的机器设备变换姿态时，针对每两个活动装配的部件，控制两个部件之间的至少一个运动到二者之间相对的每一个极限位置。进一步保证清洁度和清洁效率。

如果应用干冰清洗工业机器人，则工业机器人可以受控自主变换姿态，可以获得更好的应用效果。

基于此，本发明实施方式的再一方面提供一种机器设备的清洗控制方法，包括采用清洗剂清洗所述的机器设备，在清洗过程中，使所述的机器设备变换姿态，以清洗所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面。

根据本发明实施方式针对涂装技术的改进，一方面提供一种机器设备的涂装机器人系统，包括：

涂装机器人；

涂料喷枪，安装在涂装机器人手腕部前端；

涂装机，其涂料出口通过涂料输送管线连通所述涂料喷枪；以及

涂装系统控制器，控制所述的涂装机和涂装机器人协调工作，其中在涂装过程中，控制所述的机器设备变换姿态，以涂装所述的机器设备中任意两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面。

根据上述实施方式，在涂装机器设备的过程中，控制所述的机器设备变换姿态，以涂装所述的机器设备中任何两个活动装配的部件之间在单一姿态下被遮挡的表面，可以提高涂装质量和涂装效率。

进而，本发明实施方式的另一方面，所述控制所述的机器设备变换姿态时，针对每两个活动装配的部件，控制两个部件之间的至少一个运动到二者之间相对的每一个极限位置。进一步保证涂装质量和涂装效率。

如果应用在涂装工业机器人中，则工业机器人可以受控自主变换姿态，可以获得更好的应用效果。