[发明专利]车体转向侧照影像定点追踪辨识方法及其装置

说明书

技术领域

本发明是有关于一种车辆转弯的视觉死角的摄影方法及其装置，特别是一种可以在大型车辆转弯时辅助车辆驾驶者监控车辆转弯的视觉死角区域的车体转向侧照影像定点追踪辨识方法及其装置。

背景技术

已知有许多的辅助装置用于协助驾驶者观察车辆周围的路况或环境情况，但是对于车辆的驾驶者而言每一种车辆仍然存在特定的视觉死角区域，特别是车辆在转弯时的内轮差更容易产生视觉死角区域，这种情形对于车长较大的大型车辆例如半联结车(一般所称的货柜车即属此种车辆)最为严重。一辆联结有20尺长的货柜的半联结车的全长约为14公尺(M)，而联结有40尺长的货柜的半联结车的全长更可达20公尺(M)，由于半联结车系由一部曳引车与一辆重型半拖车所组成的车辆，在转弯时曳引车的前轮轨迹和其后方联结的重型半拖车(装载货柜的部份)的后轮轨迹的差距，使得半联结车因为内轮差而产生的视觉死角区域范围极大，而且在半联结车转弯的过程中，现有装置于曳引车的固定式后视镜的主要功能在于显示预设的监视范围的即时影像，特别是指半联结车后段的重型半拖车及其后轮的即时影像。事实上，半联结车在转弯的过程中由于曳引车与重型半拖车之间的相对角度会产生变化，现有装置于曳引车的固定式后视镜中的影像将会在车体转弯时偏离原有的监视范围，所以半联结车的驾驶者在车辆转弯时容易因此看不到视觉死角区域而造成令人遗憾的交通事故。

为了辅助车辆驾驶者观看车辆的视觉死角区域，已有许多相关的技术被提出，在已核准公告的中国台湾发明专利I333904“汽车辅助视讯告警装置”，利用多组影像撷取元件分别撷取汽车的左前、右前、左后、右后及正后方的影像，通过一视频辨识单元辨识影像，在影像中的移动物体、异常状态、车后方是否有移动物体或有物体快速变大时，通过切换的方式将影像显示于一显示器将影像输入，以及利用声光警报提示驾驶人。已核准公告的中国台湾发明专利I405682“利用灯号讯号启动的车侧影像辅助系统”，依据车辆的左方向灯号、右方向灯号、倒车灯号和警示灯号启动时的启动讯号，在一预设的临界时间后启动两个分设于左右车侧的摄影装置摄取对应车侧的影像，再将影像显示于显示器装置。以上的已知技术需要多个影像撷取元件或摄影装置，而且摄影装置的摄影视角固定不动，无法自动调整摄影机对车辆转弯时的视觉死角进行监视摄影，不适用于具有较大车长的大型车辆。

在已核准公告第588003号的中国台湾发明专利“应用于车外状况监视器的监视范围调整装置及方法”，利用一侦测器因应轮胎的转向幅度大小、车辆方向盘的转向幅度大小、车辆上的电子罗盘或是全球定位系统的输出信号产生一调整信号，再利用一控制器因应调整信号的变化而使车外状况监视器由一监视范围启始位置改变到至少两种不同监视范围的工作位置。此一已知技术可以将车外状况监视器的监视范围改变到至少两种不同监视范围，其监视范围的调整仍有预定的位置，而非线性的连续调整监视范围；另一方面，要取得车辆的轮胎的转向幅度或是方向盘的转向幅度，由于涉及车辆的轮胎和方向盘的机械运动的侦测，在实施上较为麻烦，再一方面，车辆的方向盘或是轮胎的转向运动与车体的转弯动作，在车辆的转弯过程并非一直维持正相关的关系，具体而言，车辆的车体在未完全通过转角时，轮胎和方向盘就已开始反向的回正操作，尤其是半联结车这种车身长度较大的车辆，曳引车在转弯后开始直线行驶时，后侧的重型半托车的车体可能还处于转向运动中，甚至还未完全离开内轮差所造成的视觉死角区域，如果依据轮胎和方向盘的转向幅度大小立即调整车外状况监视器的监视范围，可能会有提早调整监视范围的问题；以民用的全球定位系统(GPS)而言，其定位精度大约在10公尺(M)的范围，因此，依据GPS的信号调整车外状况监视器的监视范围在实用上仍有很大的误差，恐难以即时获得准确的监视范围。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种可以在大型车辆转弯时辅助车辆驾驶者监控车辆转弯的视觉死角的车体转向侧照影像定点追踪辨识方法。

本发明车体转向侧照影像定点追踪辨识方法的一实施例，利用一广角型数位摄影机摄取车体外侧至少包含视觉死角区域的广角监视影像，利用一影像追踪控制器从摄取的广角监视影像中撷取视觉死角区域的即时影像，持续将视觉死角区域的即时影像显示于显示器，达到在车辆转弯过程中持续监视视觉死角区域的目的，解决现有固定式后视镜中的影像可能会在车体转弯时偏离视觉死角区域的问题。

本发明的另一方面包括一种可以在大型车辆转弯时辅助车辆驾驶者监控车辆转弯的视觉死角的车体转向侧照影像定点追踪辨识装置。