[发明专利]一种导向盘摩擦机械手爪

权利要求书

1.一种导向盘摩擦机械手爪，其特征在于，所述导向盘摩擦机械手爪至少包括：驱动电机（1）、固定在所述驱动电机（1）上的电机座（2）、固定在所述驱动电机（1）的驱动轴上的导向盘（3）、固定在所述电机座（2）上的限位夹（4）和伸入所述限位夹（4）、与所述导向盘（3）相触的爪（6）；

所述导向盘（3）背面固定安装在所述驱动电机（1）的驱动轴上，正面设有两道相对导向盘（3）中心对称的弧形槽（31）；所述弧形槽（31）的弧形由所述导向盘（3）的边缘向中心收缩，越靠近中心，所述弧形的半径越小；

所述限位夹（4）包括一固定在所述电机座（2）上的底座和两块平行固定在所述底座上的限位板；所述两块限位板的间距略大于所述爪（6）的高度，限定爪（6）只能与所述限位板平行张合而无法随导向盘（3）转动；

所述爪（6）包括两根交叉设置的异形杆，所述异形杆的两端分别为滑动端（61）和夹持端（62），所述两异形杆的滑动端（61）伸入所述限位夹（4）与所述导向盘（3）相触，夹持端（62）伸出用于夹持物体；所述两异形杆的交叉部位（63）与所述两块限位板活动铆合；

所述驱动电机（1）的驱动轴转动时带动所述导向盘（3）转动，所述爪（6）的两异形杆滑动端（61）沿所述两道弧形槽（31）滑动进行张合，所述爪（6）的两异形杆夹持端（62）相应进行张合。

2.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述电机座（2）中心设有圆孔，所述驱动电机（1）的驱动轴穿过所述圆孔。

3.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述驱动电机（1）和电机座（2）通过螺栓固定连接；所述限位夹（4）的底座和电机座（2）通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述电机座（2）设置在机器人手腕处。

5.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述导向盘（3）为圆盘状；所述限位夹（4）的底座为圆柱形。

6.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述两块限位板的形状为矩形，所述两块限位板的两端设有两块半圆柱型板，共同组合成四周闭合的扁平形的限位保护夹；所述两块半圆柱型板的间距大于所述爪（6）张开最大时两异形杆的间距。

7.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述异形杆的横截面形状由滑动端（61）和交叉部位（63）的圆形渐变为夹持端（62）的扁平矩形。

8.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述滑动端（61）的顶端设有摩擦球（64），所述摩擦球（64）与所述弧形槽（31）高副接触。

9.根据权利要求1所述的导向盘摩擦机械手爪，其特征在于：所述两异形杆的交叉部位（63）和所述两块限位板上各设有相对应的销孔，所述爪（6）伸入所述限位夹（4）后，销钉（5）插入所述两限位板和两异形杆上的销孔，使爪（6）和限位夹（4）活动铆合。