[发明专利]一种导向盘摩擦机械手爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手爪，特别是涉及一种导向盘摩擦机械手爪。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展,许多国家在机器人领域投入的研究越来越多，并且也取得了很多成果。其中运用机器人进行搬运、抓取物件是机器人运用的一个重点，机器人手爪作为执行机构是机器人整个结构中非常重要的一部分。

当前，机器人手爪主要有夹钳式结构、斜楔式结构、四边形结构以及蜗轮蜗杆式结构：

夹钳式机械手爪的特点是动作灵活，夹持范围大，可改变开度，但其无自锁能力，精度较低；

斜楔式机械手爪的特点是机构简单，适合夹持中小型工件，但其抓取力度不大；

四边形机械手爪的特点是承载能力大，可夹持大型工件，但其机构活动环节较多，传动效率低，开闭范围不大，定心精度不如斜楔式机械手爪；

蜗轮蜗杆式机械手爪的特点是传动效率高，精度较高，但其结构复杂，成本高。

现有技术中的机械手爪结构：

例如公开日为2013年7月10日，公开号为CN103192379A，名称为“一种机械手爪”的专利文献，实际公开了一种机械手爪结构，该机械手爪结构比较简单，易于实现，成本低，使用方便，但其采用气缸驱动易产生噪音，抓取范围较小，抓取力较小。

再例如公布日为2010年11月24日，公布号为CN101890722A，名称为“一种新型三自由度机械手爪”的专利文献，也公开了一种机械手爪结构，其结构相对简单，具有多个自由度，能够自主抓捕目标，但其手爪较细抓取力度有限，控制复杂，成本较高。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种导向盘摩擦机械手爪，用于解决现有技术中各类机械手抓各自存在不同程度的结构复杂、控制不便、抓取力度小、抓取范围有限、抓取精度较低或成本较高等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种导向盘摩擦机械手爪，包括：驱动电机、固定在所述驱动电机上的电机座、固定在所述驱动电机的驱动轴上的导向盘、固定在所述电机座上的限位夹和伸入所述限位夹、与所述导向盘相触的爪。

所述导向盘背面固定安装在所述驱动电机的驱动轴上，正面设有两道相对导向盘中心对称的弧形槽。所述弧形槽的弧形由所述导向盘的边缘向中心收缩，越靠近中心，所述弧形的半径越小。

所述限位夹包括一固定在所述电机座上的底座和两块平行固定在所述底座上的限位板。所述两块限位板的间距略大于所述爪的高度，限定爪只能与所述限位板平行张合而无法随导向盘转动。

所述爪包括两根交叉设置的异形杆，所述异形杆的两端分别为滑动端和夹持端，所述两异形杆的滑动端伸入所述限位夹与所述导向盘相触，夹持端伸出用于夹持物体。所述两异形杆的交叉部位与所述两块限位板活动铆合。

所述驱动电机的驱动轴转动时带动所述导向盘转动，所述爪的两异形杆滑动端沿所述两道弧形槽滑动进行张合，所述爪的两异形杆夹持端相应进行张合。

优选地，所述电机座中心设有圆孔，所述驱动电机的驱动轴穿过所述圆孔。

优选地，所述驱动电机和电机座通过螺栓固定连接。所述限位夹的底座和电机座通过螺栓固定连接。

优选地，所述电机座设置在机器人手腕处。

优选地，所述导向盘3为圆盘状。所述限位夹的底座为圆柱形。

优选地，所述两块限位板的形状为矩形，所述两块限位板的两端设有两块半圆柱型板，共同组合成四周闭合的扁平形的限位保护夹。所述两块半圆柱型板的间距大于所述爪张开最大时两异形杆的间距。

优选地，所述异形杆的横截面形状由滑动端和交叉部位的圆形渐变为夹持端的扁平矩形。

优选地，所述滑动端的顶端设有摩擦球，所述摩擦球与所述弧形槽高副接触。

优选地，所述两异形杆的交叉部位和所述两块限位板上各设有相对应的销孔，所述爪伸入所述限位夹后，销钉插入所述两限位板和两异形杆上的销孔，使爪和限位夹活动铆合。