[发明专利]行走马达的速度控制方法及系统

权利要求书

1.一种行走马达的速度控制方法，其特征在于，包括：

接收实时检测的行走马达的油口压力值；

将所述油口压力值中的一个确定为压力参考值；

比较所述压力参考值与第一预设阈值，在所述压力参考值大于所述第一预设阈值时，控制所述行走马达处于低速运行状态，在所述压力参考值大于所述第一预设阈值之后再比较所述压力参考值与第二预设阈值，在所述压力参考值大于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达保持低速运行状态，以及在所述压力参考值小于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达处于高速运行状态；所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

2.根据权利要求1所述的行走马达的速度控制方法，其特征在于，在所述比较所述压力参考值与第一预设阈值的步骤之后还包括：

在所述压力参考值小于所述第一预设阈值时，控制所述行走马达处于高速运行状态。

3.根据权利要求1或2所述的行走马达的速度控制方法，其特征在于，所述压力参考值为所述行走马达的进油口压力值及出油口压力值中的最大值。

4.根据权利要求3所述的行走马达的速度控制方法，其特征在于，在所述比较所述压力参考值与第一预设阈值的步骤之前还包括：

获取用于控制所述行走马达切换至高速运行状态的高速行走开关的闭合状态；

在所述高速行走开关处于闭合状态时，执行所述比较所述压力参考值与第一预设阈值的步骤；

在所述高速行走开关处于断开状态时，控制所述行走马达处于低速运行状态。

5.根据权利要求4所述的行走马达的速度控制方法，其特征在于，

所述控制所述行走马达处于低速运行状态的步骤包括：通过控制与所述行走马达的高低速控制油口连接的电磁阀断开以使所述行走马达处于低速运行状态；

所述控制所述行走马达处于高速运行状态的步骤包括：通过控制与所述行走马达的高低速控制油口连接的电磁阀闭合以使所述行走马达处于高速运行状态。

6.一种行走马达的速度控制系统，其特征在于，包括：

传感器，用于实时检测行走马达的油口压力值；

包括依次连接的接收单元、第一处理单元及第二处理单元的控制器；所述接收单元与所述传感器信号连接，用于接收所述油口压力值，并将所述油口压力值中的一个确定为压力参考值；所述第一处理单元用于比较所述压力参考值与第一预设阈值，在所述压力参考值大于所述第一预设阈值时，控制所述行走马达处于低速运行状态；所述第二处理单元用于在所述第一处理单元确定所述压力参考值大于所述第一预设阈值之后再比较所述压力参考值与第二预设阈值，在所述压力参考值大于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达保持低速运行状态，以及在所述压力参考值小于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达处于高速运行状态；所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

7.根据权利要求6所述的行走马达的速度控制系统，其特征在于，所述压力参考值为所述行走马达的进油口压力值及出油口压力值中的最大值；

所述速度控制系统还包括梭阀，所述梭阀和所述传感器的数目均与所述行走马达的数目相同，单个所述梭阀的两个输入端分别接于单个所述行走马达的进出油口，输出端接于单个所述传感器的油压检测口；或者，每一所述行走马达对应设置两个所述传感器，两个所述传感器分别连接在所述行走马达的进出油口上。

8.根据权利要求6所述的行走马达的速度控制系统，其特征在于，所述压力参考值为所述行走马达的进油口压力值及出油口压力值中的最大值，所述速度控制系统还包括梭阀，所述行走马达的数目为两个，所述梭阀的数目为三个，所述传感器的数目为一个；

第一个所述梭阀的两个输入端分别接于其中一个所述行走马达的进出油口，第二个所述梭阀的两个输入端分别接于另一个所述行走马达的进出油口，第三个所述梭阀的两个输入端分别接于第一个所述梭阀的输出端和第二个所述梭阀的输出端，第三个梭阀的输出端接于所述传感器的油压检测口。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的行走马达的速度控制系统，其特征在于，还包括电磁阀，所述电磁阀的电磁线圈连接所述控制器的输出控制端，所述电磁阀的出油口连接所述行走马达的高低速控制油口。

10.根据权利要求9所述的行走马达的速度控制系统，其特征在于，还包括高速行走开关，所述高速行走开关的一端接地，另一端连接所述控制器。