[发明专利]行走马达的速度控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及行走马达的速度控制技术领域，特别涉及一种行走马达的速度控制方法及系统。

背景技术

挖掘机等利用马达作为行走驱动装置的机械产品，均具有高低速行走切换的功能，当行走处于高速状态时，行走马达提供的扭矩相对较小，容易出现走不动或行走无力的现象，因此需要将其降为低速状态。同时当行走阻力变小后，仍要按驾驶员的意愿再转为高速状态。现有技术中有以下四种处理方式：

1）手动按高速按钮；

2）采用液控高低速自动切换行走马达；

3）用液控顺序阀实现高速下的自动切换；

4）用电控方式实现高速下的自动切换，如专利CN201210060985公开的高低速行走智能控制装置及方法，采用了在高速行走状态下通过检测行走压力是否超过或低于第一压力阈值来改变高低速行走状态的方法。

上述现有处理方式分别对应存在以下缺点：

1）手动按下高速按钮，操作麻烦且需要较高的操作技巧。

2）液控马达对于高速状态下一边行走压力高一边压力低的工况下，容易出现行走跑偏现象。

3）上述电控方式在行走压力处于该阈值附近时，整机将出现高低速频繁切换，大大降低了舒适性及操控性。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种行走马达的速度控制方法及系统，以提升整机的舒适性及操控性。

一方面，本发明提供了一种行走马达的速度控制方法，包括：接收实时检测的行走马达的油口压力值；将所述油口压力值中的一个确定为压力参考值；比较所述压力参考值与第一预设阈值，在所述压力参考值大于所述第一预设阈值时，控制所述行走马达处于低速运行状态，在所述压力参考值大于所述第一预设阈值之后再比较所述压力参考值与第二预设阈值，在所述压力参考值大于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达保持低速运行状态，以及在所述压力参考值小于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达处于高速运行状态；所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

进一步地，在所述比较所述压力参考值与第一预设阈值的步骤之后还包括：在所述压力参考值小于所述第一预设阈值时，控制所述行走马达处于高速运行状态。

进一步地，所述压力参考值为所述行走马达的进油口压力值及出油口压力值中的最大值。

进一步地，在所述比较所述压力参考值与第一预设阈值的步骤之前还包括：获取用于控制所述行走马达切换至高速运行状态的高速行走开关的闭合状态；在所述高速行走开关处于闭合状态时，执行所述比较所述压力参考值与第一预设阈值的步骤；在所述高速行走开关处于断开状态时，控制所述行走马达处于低速运行状态。

进一步地，所述控制所述行走马达处于低速运行状态的步骤包括：通过控制与所述行走马达的高低速控制油口连接的电磁阀断开以使所述行走马达处于低速运行状态；所述控制所述行走马达处于高速运行状态的步骤包括：通过控制与所述行走马达的高低速控制油口连接的电磁阀闭合以使所述行走马达处于高速运行状态。

一方面，本发明提供了一种行走马达的速度控制方法，包括：传感器，用于实时检测行走马达的油口压力值；包括依次连接的接收单元、第一处理单元及第二处理单元的控制器；所述接收单元与所述传感器信号连接，用于接收所述油口压力值，并将所述油口压力值中的一个确定为压力参考值；所述第一处理单元用于比较所述压力参考值与第一预设阈值，在所述压力参考值大于所述第一预设阈值时，控制所述行走马达处于低速运行状态；所述第二处理单元用于在所述第一处理单元确定所述压力参考值大于所述第一预设阈值之后再比较所述压力参考值与第二预设阈值，在所述压力参考值大于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达保持低速运行状态，以及在所述压力参考值小于所述第二预设阈值时，控制所述行走马达处于高速运行状态；所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

进一步地，所述压力参考值为所述行走马达的进油口压力值及出油口压力值中的最大值；所述速度控制系统还包括梭阀，所述梭阀和所述传感器的数目均与所述行走马达的数目相同，单个所述梭阀的两个输入端分别接于单个所述行走马达的进出油口，输出端接于单个所述传感器的油压检测口；或者，每一所述行走马达对应设置两个所述传感器，两个所述传感器分别连接在所述行走马达的进出油口上。