[发明专利]传感器模块以及具有该传感器模块的机器人清洁器

说明书

技术领域

这里公开的实施例涉及传感器模块以及具有该传感器模块的机器人清洁器，该传感器模块提供有传感器以感测障碍物并防止传感器错误地感测障碍物。

背景技术

机器人清洁器指的是自动地关于要被清洁的区域行进而不用用户操作以通过吸入地板的表面上的异物诸如灰尘而进行清洁的装置。机器人清洁器通过障碍物感测传感器确定到障碍物（诸如布置在要被清洁的区域中的家具、办公用品和墙壁）的距离并清洁该区域，通过选择性地驱动左轮电机和右轮电机而改变行进方向。

机器人清洁器的障碍物感测传感器可以是光学传感器。障碍物感测传感器可以包括发射光的发光单元以及接收从发光单元发射并从障碍物反射的光的光接收单元。根据从障碍物反射而传输到光接收单元的光，可以测量到障碍物的距离。

形成机器人清洁器的外观的壳体可以提供有透明的传感器窗口。从发光单元发射的光可以通过传感器窗口而传输到外面。此时，从发光单元发射的光可以不被传输到外面，而是可以从传感器窗口的内表面反射并入射在光接收单元上。在从传感器窗口反射的光入射在光接收单元上的情形下，机器人清洁器会错误地行动，好像在其前面存在障碍物一样，从而无法准确地进行障碍物的感测。

发明内容

因此，本发明的方面是提供一种传感器模块以及具有该传感器模块的机器人清洁器，该传感器模块可以通过防止当从发光单元发射的光从传感器模块的传感器窗口的内表面反射时错误地感测不相关的光（好像障碍物存在于机器人清洁器的前面一样）而提供障碍物的准确的感测。

本发明的额外的方面将在以下的描述中被部分地阐述，并将部分地从该描述而变得明显，或者可以通过本发明的实施而掌握。

根据本发明的方面，一种机器人清洁器包括：本体，包括清洁单元和轮单元，该清洁单元从地板的表面除去异物，该轮单元经由从电机传输到其的动力而旋转；盖，覆盖本体的上部；传感器模块，包括安装到本体的障碍物传感器以感测障碍物；以及传感器窗口，提供在传感器模块的一侧，其中传感器模块包括发光器件、光接收反射器以及光屏蔽部分，发光器件穿过传感器窗口发射光到外面，从发光器件发射并从障碍物反射的光入射在光接收反射器上，光屏蔽部分插设在发光器件和光接收反射器之间以阻挡从发光器件发射的光从传感器窗口的内表面反射并入射到光接收反射器上。

传感器模块可以包括底框架以及耦接到底框架的上框架。

狭缝可以形成在上框架的前部的一侧，光屏蔽部分可以是上框架的形成该狭缝的上表面。

发光器件可以被安装到底框架以对应于狭缝的位置，从发光器件发射的光可以通过该狭缝向前射出。

台阶部分可以形成在上框架的前部上表面上以防止无法感测靠近的障碍物。也就是说，台阶部分可以使机器人清洁器能够感测在相对靠近的距离处的物体或障碍物。

光接收反射器可以安装到上框架。

上框架可以提供有向上突出的底座（mount），光接收反射器可以安装到底座的上侧。

上框架可以在对应于底座的下部的位置提供有孔。

底框架可以提供有光接收单元照相机以接收关于入射到光接收反射器上的反射光的信息，光接收单元照相机布置为面对光接收反射器。

传输信号到对接站（docking station）或从对接站接收信号的对接传感器可以安装到底座。

对接传感器可以位于光接收反射器的上部。

使对接传感器与光接收反射器间隔开的托架可以插设在对接传感器和光接收反射器之间。

底框架可以提供有遥控信号接收部分以从遥控接收信号。

传感器模块可以通过将发光器件安装到底框架、将光接收反射器安装到上框架以及将底框架耦接到上框架而模块化为一个单元，传感器模块可以安装到本体的前部。

传感器窗口可以与传感器模块集成。

根据本发明的另一个方面，一种传感器模块包括：底框架；多个发光器件，安装到底框架；光屏蔽部分，位于每个发光器件的上部；光接收反射器，提供在光屏蔽部分的上部；以及光接收单元照相机，安装到底框架以在光接收反射器的下部接收与入射到光接收反射器上的光相关的图像，其中底框架、发光器件、光屏蔽部分、光接收反射器以及光接收单元照相机彼此集成。

狭缝可以形成在光屏蔽部分的一侧，对应的一个发光器件可以提供在对应于该狭缝的位置，使得从发光器件发射的光通过该狭缝射出到外面。

传感器模块还可以包括耦接到底框架或光屏蔽部分的传感器窗口。

底框架、光屏蔽部分和传感器窗口可以彼此集成。