[发明专利]一种四足杠杆腿结构伺服机器人有效
| 申请号： | 201410147488.0 | 申请日： | 2014-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN103909993A | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 贾岳杭 | 申请（专利权）人： | 贾岳杭 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人： | 张素静;徐瑞丰 |
| 地址： | 050051 河北省石家庄市*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 杠杆 结构 伺服 机器人 | ||
1.一种四足杠杆腿结构伺服机器人，其特征在于:其包括用于攀爬与行走的腿部装置、用于固定腿部装置的横框躯干装置以及设置在横框躯干装置上的PLC控制器（5）；所述腿部装置设置在横框躯干装置的四个边角上。
2.根据权利要求1所述的一种四足杠杆腿结构伺服机器人，其特征在于：所述横框躯干装置包括纵杆（4-1）、横杆（4-2）和连杆（4-3）；所述纵杆（4-1）两端与横杆（4-2）两端相互连接，所述连杆（4-3）设置在纵杆（4-1）与横杆（4-2）上。
3.根据权利要求1或2所述的一种四足杠杆腿结构伺服机器人，其特征在于：所述腿部装置包括第一杠杆（3-1）、第二杠杆（3-2）、第三杠杆（3-3）、第一支杆（2-1）、第二支杆（2-2）、第三支杆（2-3）、第一电机（1-1）、第二电机（1-2）以及第三电机（1-3）；
所述第一支杆（2-1）、第二支杆（2-2）以及第三支杆（2-3）依次顺序铰接，所述第二支杆（2-2）中部呈螺旋状；
所述第一支杆（2-1）与第一杠杆（3-1）下端铰接，所述第三杠杆（3-3）穿过第二支杆（2-2）中部螺旋分别与第一支杆（2-1）、第三支杆（2-3）相互铰接，且第三杠杆（3-3）的上端穿过与第一支杆（2-1）的交点并与第二杠杆（3-2）铰接；所述第二支杆（2-2）两端分别与第一支杆（2-1）、第三支杆（2-3）铰接，所述第二杠杆（3-2）分别与第一杠杆（3-1）、第三杠杆（3-3）相互铰接；
所述第一电机（1-1）设置在横框躯干上，所述第二电机（1-2）、第三电机（1-3）均设置在第一支杆（2-1）上；所述第一电机（1-1）输出端与第二电机（1-2）相连，所述第二电机（1-2）输出端与第一支杆（2-1）相连，所述第三电机（1-3）输出端与第一杠杆（3-1）相连。
4.根据权利要求1所述的一种四足杠杆腿结构伺服机器人，其特征在于：所述PLC控制器（5）的型号为 arduino atmega328。
5.根据权利要求3所述的一种四足杠杆腿结构伺服机器人，其特征在于：所述第一电机（1-1）、第二电机（1-2）以及第三电机（1-3）的型号均为银燕ES08A 。
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