[发明专利]一种四足杠杆腿结构伺服机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种逻辑控制机械，具体涉及一种四足杠杆腿结构伺服机器人。

背景技术

利用传感器和逻辑控制系统操控机械手臂，完成预定工作指令和任务，是目前机器人进行动作所常用的手法。

中国专利公开了一种“防盗电子狗”（公告号为：CN 203102505U），其缺点如下：采用传感器和逻辑控制能完成对感应区的控制，但这种控制仅限于固定位置的控制；电子狗不能根据控制指令移动，并进行自主反馈运动，这极大地限制了其使用范围。而且目前的机器人多以履带和轮式为主，机器人在工作时对地形要求很高，适应地形能力较差，对于楼梯、洼地等地形则丧失攀爬能力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、控制方便准确、移动灵活、攀爬能力强的四足杠杆腿结构伺服机器人。

为解决以上技术问题，本发明采用如下技术方案：本发明包括用于攀爬与行走的腿部装置、用于支撑腿部装置的横框躯干装置以及设置在横框躯干装置上的PLC控制器；所述腿部装置设置在横框躯干装置的四个边角上。

所述横框躯干装置包括纵杆、横杆和连杆；所述纵杆两端与横杆两端相互连接，所述连杆设置在纵杆与横杆上。

所述腿部装置包括第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第一电机、第二电机以及第三电机；所述第一支杆、第二支杆以及第三支杆依次顺序铰接，所述第二杠杆中部呈螺旋状；所述第一支杆与第一杠杆下端铰接，所述第三杠杆穿过第二支杆中部螺旋分别与第一支杆、第三支杆相互铰接，且第三杠杆的上端穿过与第一支杆的交点并与第二杠杆铰接；所述第二支杆两端分别与第一支杆、第三支杆铰接，所述第二杠杆分别与第一杠杆、第三杠杆相互铰接；所述第一电机设置在横框躯干上，所述第二电机、第三电机均设置在第一支杆上；所述第一电机输出端与第二电机相连，所述第二电机输出端与第一支杆相连，所述第三电机输出端与第一杠杆相连。

所述PLC控制器的型号为 arduino atmega328。

所述第一电机、第二电机以及第三电机的型号均为银燕ES08A 。 

本发明的积极效果如下：本发明每条腿均采用三个电机驱动，三个电机分别控制三个自由度，这就能使腿部运动灵活自如，能完成前后、左右、上下运动；本发明采用PLC以及芯片控制，这就使得运动精确，控制灵敏，由PLC直接连接电机也能极大地减小回程误差，这就保证了运动的平稳精确；本发明腿部采用三段杠杆连接的形式，通过电机转动控制杠杆，当运动传递至支点时，即可完成腿部的提升与下沉功能；本发明结构仿生，其行为可以涵盖明确的姿态语言，便于人机互动，极大地提高了机器人的使用范围。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明腿部装置结构示意图；

图3为本发明腿部支杆连接结构示意图；

图4为本发明电机连接结构示意图；

图5为本发明腿部伸缩结构示意图；

图6为本发明腿部杠杆与支杆连接结构示意图；

在图中： 1-1第一电机、1-2第二电机、1-3第三电机、2-1第一支杆、2-2第二支杆、2-3第三支杆、3-1第一杠杆、3-2第二杠杆、3-3第三杠杆、4-1纵杆、4-2横杆、4-3连杆、5PLC控制器。

具体实施方式