[发明专利]泊车轨迹指引方法和系统、泊车轨迹生成方法和系统

权利要求书

1.一种泊车轨迹指引方法，所述方法包括：

获取车辆特征信息和泊车点环境信息；

根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；

根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹；

对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对车辆进行实时定位的步骤，包括：

根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指引车辆沿着所述泊车轨迹运动的步骤，包括：

按照一定间距提取所述泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；

对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；所述对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失的步骤，包括：

实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；

若所述坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小所述位置差距直到位置差距消失。

5.一种泊车轨迹生成方法，所述方法包括：

获取车辆特征信息和泊车点环境信息；

根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；

根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。

6.一种泊车轨迹指引系统，其特征在于，所述系统包括：

信息获取模块，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息；

泊车区域计算模块，用于根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；

泊车轨迹生成模块，用于根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹；

泊车指引模块，用于对车辆进行实时定位，并指引车辆沿着所述泊车轨迹运动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述泊车指引模块包括：

实时定位模块，用于根据设置在车辆上的车载定位装置和固定在泊车点的环境定位装置实时计算车辆对应的车辆坐标点。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述泊车指引模块还包括：

坐标点集合提取模块，用于按照一定间距提取所述泊车轨迹中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；

运动方向调整模块，用于对车辆进行实时定位获取车辆坐标点，并实时获取车辆坐标点与泊车坐标点之间的差距，通过调整车辆的运动方向缩小车辆坐标点与泊车坐标点之间的位置差距直到位置差距消失。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述车辆坐标点是车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；所述运动方向调整模块包括：

坐标点组合获取单元，用于实时获取车辆前轴中心坐标点和后轴中心坐标点的坐标点组合；

位置差距调整单元，用于若所述坐标点组合其中一个坐标点与泊车坐标点集合其中一个坐标点相同，则获取相对应的坐标点组合中另外一个坐标点与泊车点坐标点集合中另一个坐标点的位置差距，通过调整车辆的运动方向缩小所述位置差距直到位置差距消失。

10.一种泊车轨迹生成系统，其特征在于，所述系统包括：

信息获取模块，用于获取车辆特征信息和泊车点环境信息；

泊车区域计算模块，用于根据所述车辆特征信息和泊车点环境信息计算出车辆一次性泊车区域，所述一次性泊车区域是指车辆通过校正一次方向盘角度即可驶入泊车点处在的位置区域；

泊车轨迹生成模块，用于根据所述一次性泊车区域和所述车辆特征信息中的转向轮极限角信息反向推算出泊车轨迹。