[发明专利]机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置

权利要求书

1.机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，其特征在于：所述机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置包括左小爪传动机构(1)、腕部传动机构(2)、套管传动机构(3)、右小爪传动机构(4)、第一导向机构(5)、第二导向机构(6)、传动复位机构(7)、末端执行机构(8)、套管(9)、适配器底座(57)、适配器上盖(58)、轴承座挡板(59)、腕部连接件(60)、腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)、左小爪牵引左钢丝(78)、左小爪牵引右钢丝(79)、右小爪牵引左钢丝(80)、右小爪牵引右钢丝(81)、驱动接口底座(84)、四个挡板螺钉(82)和七个装配螺钉(83)，末端执行机构(8)通过腕部连接件(60)与套管(9)的一端连接，套管(9)的另一端适配器底座(57)连接，左小爪传动机构(1)、腕部传动机构(2)、套管传动机构(3)、右小爪传动机构(4)呈矩形设置在适配器底座(57)的上表面上，第一导向机构(5)、第二导向机构(6)设置在适配器底座(57)上表面的中部，传动复位机构(7)安装在适配器底座(57)上，且传动复位机构(7)位于左小爪传动机构(1)与腕部传动机构(2)之间，腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)、左小爪牵引左钢丝(78)、左小爪牵引右钢丝(79)、右小爪牵引左钢丝(80)、右小爪牵引右钢丝(81)均插装在套管(9)内，腕部传动机构(2)通过腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)与腕部连接件(60)连接，左小爪传动机构(1)通过左小爪牵引左钢丝(78)、左小爪牵引右钢丝(79)与末端执行机构(8)连接，右小爪传动机构(4)通过右小爪牵引左钢丝(80)、右小爪牵引右钢丝(81)与末端执行机构(8)连接，腕部传动机构(2)通过腕部牵引下钢丝(76)、腕部牵引上钢丝(77)经由第一导向机构(5)、第二导向机构(6)与末端执行机构(8)连接，轴承座挡板(59)通过四个挡板螺钉(82)扣装在适配器底座(57)的前端面上，适配器上盖(58)通过七个装配螺钉(83)扣装在适配器底座(57)上，驱动接口底座(84)安装在适配器底座(57)的下表面上。 

2.根据权利要求1所述机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，其特征在于：左小爪传动机构(1)包括左小爪传动离合盘(10)、左小爪传动后轴承(11)、左小爪传动轴(12)、左小爪传动齿轮(13)、左小爪传动复位轮(14)、左小爪传动轴套(15)和左小爪传动前轴承(16)，左小爪传动轴(12)由后至前依次分为左小爪传动轴一段(12-1)、左小爪传动轴二段(12-2)、左小爪传动轴三段(12-3)和左小爪传动轴四段(12-4)，左小爪传动后轴承(11)的内圈套装在左小爪传动轴二段(12-2)的外侧壁上，左小爪传动后轴承(11)的外圈安装在适配器底座(57)上的第一后轴承安装孔(57-1-2)内，左小爪传动齿轮(13)和左小爪传动复位轮(14)由上至下依次套装在左小爪传动轴四段(12-4) 上，且左小爪传动复位轮(14)上的两个左小爪传动复位轮定位轴(14-1)对应插装在左小爪传动齿轮(13)上的两个左小爪传动齿轮定位孔(13-1)内，左小爪传动复位轮(14)上的左小爪复位工作面(14-2)位于远离左小爪传动齿轮(13)上左小爪传动齿轮段(13-2)的一侧，左小爪传动前轴承(16)的外圈安装在适配器上盖(58)上的第一前轴承安装孔(58-1)内，左小爪传动离合盘(10)套装在左小爪传动轴一段(12-1)的外侧壁上，左小爪传动离合盘(10)的端面上设有与驱动接口底座(84)上的第一接口凹槽(84-1)相配合的左小爪传动离合盘接口凸槽(10-1)。