[发明专利]机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置，具体涉及一种机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，属于微型手术装置领域。

背景技术

微创外科手术一般也称为介入式手术，它是通过在体表切开二至四个5mm～10mm的切口(或依靠人体天然官腔)，借助于视觉显示系统的图像引导，将手术装置通过体表切口伸入体内进行治疗或诊断完成的手术。专利号为200910075701.6，公开号为CN101732093A，公开日为2010年6月16日的发明专利公开了一种《腹腔微创手术用微型机械手》，该专利发明内容是用于机器人辅助微创手术的夹钳式手术装置，虽然与传统微创手术装置相比，该发明增加了手术动作的灵活度，但腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致左指和右指的钢丝易拉断。专利号为CN201110007611.5，公开号为CN102028548A、公开日为2011年4月2日的发明专利公开了一种《腹腔微创手术机器人用夹钳式手术装置》，该发明通过差动行星齿轮补偿了手术装置末端左指和右指的运动，消除了腕关节与左指、右指的耦合运动，但这种方式结构复杂，且钢丝绳缠绕在传动部分的转角较大，易发生断裂。另外上述两种发明提及的手术装置不具有快换功能，导致手术过程中手术装置的更换时间过长，不利于手术顺利进行。截止目前，国内机器人辅助微创手术用手术装置处于起步研究阶段，仍未形成系列化规模。针对国内机器人辅助微创手术缺乏钛夹钳手术装置这一情况，本发明提出了一种新型用于机器人辅助微创手术的无耦合快换式钛夹钳手术装置，用来夹持钛夹完成胆囊管或胆囊动脉等的结扎。

发明内容

本发明为解决目前国内缺乏机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置的状况，设计出一款新型机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置，用于手术中夹持钛夹来实施腔内组织的夹固(如胆囊管、胆囊动脉的结扎)。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括左小爪传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、右小爪传动机构、第一导向机构、第二导向机构、传动复位机构、末端执行机构、套管、适配器底座、适配器上盖、轴承座挡板、腕部连接件、腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝、左小爪牵引左钢丝、左小爪牵引右钢丝、右小爪牵引左钢丝、右小爪牵引右钢丝、驱动接口底座、四个挡板螺钉和七个装配螺钉，末端执行机构通过腕部连接件与套管的一端连接，套管的另一端与适配器底座连接，左小爪传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、右小爪传动机构呈矩形设置在适配器底座的上表面上，第一导向机构、第二导向机构设置在适配器底座上表面的中部，传动复位机构安装在适配器底座上，且传动复位机构位于左小爪传动机构与腕部传动机构之间以及右小爪传动机构与套管传动机构之间，腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝、左小爪牵引左钢丝、左小爪牵引右钢丝、右小爪牵引左钢丝、右小爪牵引右钢丝均插装在套管内，腕部传动机构通过腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝与腕部连接件连接，左小爪传动机构通过左小爪牵引左钢丝、左小爪牵引右钢丝与末端执行机构连接，右小爪传动机构通过右小爪牵引左钢丝、右小爪牵引右钢丝与末端执行机构连接，腕部传动机构通过腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝经由第一导向机构、第二导向机构与末端执行机构连接，左小爪传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、右小爪传动机构、第一导向机构、第二导向机构采用齿轮传动，轴承座挡板通过四个挡板螺钉扣装在适配器底座的前端面上，适配器上盖通过七个装配螺钉扣装在适配器底座上，驱动接口底座安装在适配器底座的下表面上。

本发明的有益效果是：解决了目前国内机器人辅助微创手术中缺少钛夹钳手术装置的问题，该发明机器人辅助微创手术用钛夹钳用于手术中夹持钛夹来实施腔内组织的夹固(如胆囊管、胆囊动脉的结扎等)。该发明钛夹钳能够保持一定的夹持力，并保证被夹持的钛夹在实施夹固组织之前不会出现掉落腹腔的情况，通过新的机械解耦的方法消除了钛夹钳腕部与左、右小爪的耦合运动，且具有快换装置能够实现术中钛夹钳的快速更换。

附图说明