[发明专利]一种车辆轮廓及轴距自标定测量算法

权利要求书

1.一种车辆轮廓及轴距自标定测量算法，该方法基于下述系统实现：

系统包括近端拱门架、分别安装于近端拱门架两个立柱上的第二距离测量单元(B2)和第三距离测量单元(B3)、第一距离测量单元(B1)、轮廓测量控制单元、轴距测量控制单元、综合数据处理单元、检测通道；其特征在于，测量算法包括以下步骤：

步骤1，测量系统的相关参数，

测量近端拱门架的宽度L6和高度L7；

步骤2，启动系统，第二距离测量单元B2的第二激光雷达和第三距离测量单元B3的第三激光雷达自动进行测地校正，并获取校正参数传输给综合数据处理单元，综合数据处理单元运算得到第二激光雷达标准角α1和第三激光雷达标准角α2；

步骤3，扫描测量车辆并获取参数，将所获参数传输给综合数据处理单元，

车辆进入检测通道，分别触发轮廓测量控制单元和轴距测量控制单元，轮廓测量控制单元向第一距离测量单元(B1)发送信号，轴距测量控制单元向第一距离测量单元(B1)发送信号，第一距离测量单元(B1)根据触发信号扫描车辆获得车辆的相关参数；车辆进入检测通道，第二距离测量单元(B2)和第三距离测量单元(B3)扫描车辆获得车辆的相关参数；三个距离测量单元将所获得的车辆参数实时传输给综合数据处理单元；

步骤4，运算得到车辆的轮廓和轴距的数据，

车辆驶出检测通道，三个距离测量单元获得的参数传输给综合数据处理单元完毕，综合数据处理单元根据步骤1和步骤4获得的相关参数计算得到车辆轮廓及轴距的数据。

2.根据权利要求1所述的车辆轮廓及轴距自标定测量算法，其特征在于，所述步骤2中第二激光雷达测地校正得到第二激光雷达标准角α1的具体方法为：首先第二激光雷达发射一帧的扫描线扫描没有被测车辆时的检测通道进行测地校正，将第二激光雷达与地面之间的扫描线的长度及扫描线与水平面法向量的夹角的数据传输给综合数据处理单元；然后综合数据处理单元选取分布于检测通道中心线两侧的两根扫描线及其与水平面法向量的夹角，与水平面法向量的夹角较大的扫描线比定义为第二激光雷达基准线M1，另一根为第二激光雷达辅助线M2，M1与水平面法向量夹角定义为β1，M2与水平面法向量夹角定义为β2；然后计算第二激光雷达标准角α1

α1=arccosM1-M2·cos(β1-β2)M12+M22-2·M1·M2·cos(β1-β2)]]>

步骤2中第三激光雷达测地校正得到第三激光雷达标准角α2的具体获取方法为：首先第三激光雷达发射一帧的扫描线扫描没有被测车辆时的检测通道，将第三激光雷达与地面之间的扫描线的长度及扫描线与水平面法向量的夹角的数据传输给综合数据处理单元；然后综合数据处理单元选取分布于检测通道中心线两侧的两根扫描线及其与水平面法向量的夹角，与水平面法向量的夹角较大的扫描线比定义为第三激光雷达基准线M3，另一根为第三激光雷达辅助线M4，M3与水平面法向量夹角定义为β3，M4与水平面法向量夹角定义为β4；然后计算第三激光雷达标准角α2

α2=arccosM3-M4·cos(β3-β4)M32+M42-2·M3·M4·cos(β3-β4).]]>