[发明专利]一种车辆轮廓及轴距自标定测量算法

说明书

技术领域

本发明涉及测量领域，特别是一种车辆轮廓及轴距的自标定测量算法。

背景技术

随着经济的快速发展，我国每年新增机动车数量惊人，为防止部分客货车私自改装车辆尺寸，公安部交通管理局车辆管理处每年都必须对车辆进行外轮廓尺寸检测。当前采用的传统人工测量方法效率较低，人工成本较高，而且受被测车辆的复杂结构影响和受测量工具的制约，测量精度具有较大误差。这就迫切要求采用自动方法和自动装置对车辆外轮廓尺寸进行检测，既保证测量精度，又提高测量效率。

为实现测量车辆尺寸的自动化监测，近年来也有一些自动测量方法和装置，目前从已有的车辆检测方法和装置相关的资料以及相关专利资料查明，当前对车辆尺寸进行检测的测量装置主要包括激光扫描仪、激光雷达、成像装置、光幕传感器阵列等。申请号为201210119598.7的中国专利公开了一种基于光幕的车辆尺寸自动测量系统及其测量方法，该系统需要多个光幕传感器阵列，结构复杂，功耗较大，此外一旦传感器阵列中有传感器损坏，不易检测和后期维修。申请号为201020645084.1的中国专利公布了一种利用激光扫描仪和成像装置的车辆尺寸自动检验测量装置，该装置以成像装置为主，激光扫描仪为辅，成本较高，结构复杂，而且图像易受到复杂背景、光线和阴影的影响，工作不稳定。申请号为201210175516.0的中国专利公开了一种利用激光雷达扫描进行车辆尺寸的测量方法和装置，该方法存在以下缺点：(1)不能检测车辆的轴距；(2)不能去除车辆后视镜对宽度的影响；(3)由于雷达安装位置的限制，在车辆宽度的扫描中存在死角，所测车辆宽度只是车辆上表面宽度，不一定是车辆的最大宽度。(4)该方法无法达到本申请查新项目的精度要求。总之，现有的车辆尺寸自动测量方法和装置成本较高，性能不全，可用性不高。

发明内容

为克服现有技术中存在的技术问题，本发明提供一种车辆轮廓及轴距自动测 量系统的自标定测量算法。

一种车辆轮廓及轴距自标定测量算法，包括以下步骤：

步骤1，系统启动前，测量近端拱门架的宽度L6和高度L7；

步骤2，启动系统，第二距离测量单元的第二激光雷达和第三距离测量单元的第三激光雷达自动进行测地校正，并获取校正参数传输给综合数据处理单元，综合数据处理单元运算得到第二激光雷达标准角α1和第三激光雷达标准角α2；

步骤3，被测车辆进入检测通道，分别触发轮廓测量控制单元和轴距测量控制单元，轮廓测量控制单元向第一距离测量单元发送信号，轴距测量控制单元向第一距离测量单元发送信号，第一距离测量单元根据触发信号扫描车辆获得车辆的相关参数；第二距离测量单元和第三距离测量单元扫描车辆获得车辆的相关参数；三个距离测量单元将所获得的车辆参数实时传输给综合数据处理单元；

步骤4，车辆驶出检测通道，三个距离测量单元获得的参数传输给综合数据处理单元完毕，综合数据处理单元根据步骤1至步骤3获得的相关参数计算得到车辆轮廓及轴距的数据。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：(1)本技术方案结构简单，由3个距离传感器和2组测量传感器构成，安装位置方便，易于维护；(2)被测车辆只需低速通过检测通道即可，无需停留，车辆完全通过检测通道后即可得出测量结果，整个检测时间不会超过30秒，和人工测量相比，大大节约了人力成本和提高了时间效率；(3)利用安装在不同高度的2个激光雷达实现对不同高度车辆的高和宽的无死角准确测量；(4)利用安装在车头行进正前方的激光雷达精确测量运动中的车辆的轴距；(5)利用直方图原理，基于凸出采样点过滤消除干扰数据，能够在车辆宽度测量过程中，消除反光镜等数据的干扰；(6)测量精度通过误差分析和实验测试，在保证安装精度符合要求的情况下，各个值的测量误差能够控制在1％以内。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明系统总体框架示意图；

图3是车长测量原理图；

图4是车宽车高测量前激光雷达测地校正测量标准角原理图；

图5是车宽车高测量原理图；

图6是轴距测量原理图。

具体实施方式

下面结合附图，通过实施方式详细地描述本发明提供的车辆轮廓及轴距自动测量系统及测量方法。应理解，这些实施仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。