[发明专利]滚筒洗衣机及其的惯量检测方法、惯量检测装置

权利要求书

1.一种滚筒洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

在所述滚筒洗衣机的滚筒恒速转动时，检测所述滚筒洗衣机的电机的转子位置，并根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；

根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算以获取速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置；

在所述速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成加速指令以控制所述电机加速运行，并对所述电机在加速运行段的电磁转矩进行积分以获得第一积分结果；

在所述速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成减速指令以控制所述电机减速运行，并对所述电机在减速运行段的电磁转矩进行积分以获得第二积分结果，其中，所述电机在加速运行时的加速曲线与所述电机在减速运行时的减速曲线保持镜面对称；

根据所述第一积分结果和所述第二积分结果计算所述滚筒洗衣机的惯量。

2.如权利要求1所述的滚筒洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述加速曲线根据所述加速指令对应的运行曲线与以所述速度波动最大点或速度波动最小点为开始时刻的速度波动曲线叠加而成，所述减速曲线根据所述减速指令对应的运行曲线与以所述速度波动最大点或速度波动最小点为开始时刻的速度波动曲线叠加而成。

3.如权利要求1所述的滚筒洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，通过将所述第一积分结果与所述第二积分结果相减以计算所述滚筒洗衣机的惯量。

4.如权利要求1-3中任一项所述的滚筒洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，对所述电机在加速运行段进行积分的积分时间和对所述电机在减速运行段进行积分的积分时间相等且均为所述滚筒转动的机械周期的整数倍。

5.如权利要求1所述的滚筒洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，根据给定速度指令控制所述电机以使所述滚筒恒速转动。

6.一种滚筒洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，包括：

位置检测模块，所述位置检测模块用于在所述滚筒洗衣机的滚筒恒速转动时检测所述滚筒洗衣机的电机的转子位置；

速度运算器，所述速度运算器用于根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；

不平衡位置估算模块，所述不平衡位置估算模块用于根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算以获取速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置；

指令生成模块和惯量计算模块，所述指令生成模块用于在所述速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成加速指令以控制所述电机加速运行，所述惯量计算模块对所述电机在加速运行段的电磁转矩进行积分以获得第一积分结果，以及所述指令生成模块用于在所述速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成减速指令以控制所述电机减速运行，所述惯量计算模块对所述电机在减速运行段的电磁转矩进行积分以获得第二积分结果，并且所述惯量计算模块根据所述第一积分结果和所述第二积分结果计算所述滚筒洗衣机的惯量，其中，所述电机在加速运行时的加速曲线与所述电机在减速运行时的减速曲线保持镜面对称。

7.如权利要求6所述的滚筒洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，所述加速曲线根据所述加速指令对应的运行曲线与以所述速度波动最大点或速度波动最小点为开始时刻的速度波动曲线叠加而成，所述减速曲线根据所述减速指令对应的运行曲线与以所述速度波动最大点或速度波动最小点为开始时刻的速度波动曲线叠加而成。

8.如权利要求6所述的滚筒洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，所述惯量计算模块通过将所述第一积分结果与所述第二积分结果相减以计算所述滚筒洗衣机的惯量。

9.如权利要求6-8中任一项所述的滚筒洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，对所述电机在加速运行段进行积分的积分时间和对所述电机在减速运行段进行积分的积分时间相等且均为所述滚筒转动的机械周期的整数倍。

10.一种滚筒洗衣机，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的滚筒洗衣机的惯量检测装置。