[发明专利]滚筒洗衣机及其的惯量检测方法、惯量检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种滚筒洗衣机的惯量检测方法、惯量检测装置以及一种具有该惯量检测装置的滚筒洗衣机。

背景技术

为了实现洗衣机的自动进水和用于测量的校正补偿，需要测量洗衣机筒中衣服的重量。目前，测量衣物重量的主要方法有两大类：一类是采用称重传感器直接测量衣物的重量；另一类是利用洗衣机中的驱动电机测量筒中衣物的惯量，由于重量与惯量基本上是成比例的，根据它们之间的比例关系就可以把惯量转换成重量。

但是，采用称重传感器来检测衣物的重量方法需要在洗衣机中安全称重传感器，这样不仅会增加成本，并且安装也不便；而利用驱动电机测量衣物惯量的方法不需要专门的传感器，因此不存在安装问题，在洗衣机领域应用较为广泛。

尤其是在滚筒洗衣机中，一般都是通过加减速检测负载惯量来对洗衣机中的衣物进行称重。但是，通过加减速检测负载惯量时如果负载不平衡，会导致加减速波形不对称，大大影响检测精度，造成洗衣机的称重误差，不能满足用户的需要。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决的技术缺陷。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种能够考虑负载不平衡的影响而提高检测精度的滚筒洗衣机的惯量检测方法。

本发明的第二个目的在于提出一种滚筒洗衣机的惯量检测装置。本发明的第三个目的在于提出一种滚筒洗衣机。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种滚筒洗衣机的惯量检测方法，包括以下步骤：在所述滚筒洗衣机的滚筒恒速转动时，检测所述滚筒洗衣机的电机的转子位置，并根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算以获取速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置；在所述速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成加速指令以控制所述电机加速运行，并对所述电机在加速运行段的电磁转矩进行积分以获得第一积分结果；在所述速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成减速指令以控制所述电机减速运行，并对所述电机在减速运行段的电磁转矩进行积分以获得第二积分结果，其中，所述电机在加速运行时的加速曲线与所述电机在减速运行时的减速曲线保持镜面对称；根据所述第一积分结果和所述第二积分结果计算所述滚筒洗衣机的惯量。

根据本发明实施例的滚筒洗衣机的惯量检测方法，在滚筒洗衣机的滚筒恒速转动时，通过检测滚筒洗衣机的电机的转子位置来计算电机的反馈速度，并根据电机的转子位置和电机的反馈速度通过不平衡位置估算以获取速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置，然后在速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成加速指令以控制电机加速运行，并对电机在加速运行段的电磁转矩进行积分以获得第一积分结果，以及在速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成减速指令以控制电机减速运行，并对电机在减速运行段的电磁转矩进行积分以获得第二积分结果，最后根据第一积分结果和第二积分结果计算滚筒洗衣机的惯量。因此，本发明实施例的滚筒洗衣机的惯量检测方法通过加减速检测滚筒洗衣机的惯量时，能够考虑到负载不平衡的影响，即是在速度波动最大点或速度波动最小点对应的滚筒位置生成加速指令和减速指令，从而使得电机在加速运行时的加速曲线与电机在减速运行时的减速曲线保持镜面对称，这样可保证在不平衡负载存在的情况下也能准确检测到滚筒洗衣机的惯量，大大提高了检测精度，从而避免造成洗衣机的称重误差，充分满足用户的需要。

根据本发明的一个实施例，所述加速曲线根据所述加速指令对应的运行曲线与以所述速度波动最大点或速度波动最小点为开始时刻的速度波动曲线叠加而成，所述减速曲线根据所述减速指令对应的运行曲线与以所述速度波动最大点或速度波动最小点为开始时刻的速度波动曲线叠加而成。

根据本发明的一个实施例，通过将所述第一积分结果与所述第二积分结果相减以计算所述滚筒洗衣机的惯量。

根据本发明的一个实施例，对所述电机在加速运行段进行积分的积分时间和对所述电机在减速运行段进行积分的积分时间相等且均为所述滚筒转动的机械周期的整数倍。

根据本发明的一个实施例，根据给定速度指令控制所述电机以使所述滚筒恒速转动。